亿加合和智能车制作

标题: 线性ccd何种算法呢？ [打印本页]

作者: blueskywsh 时间: 2013-3-21 16:21
标题: 线性ccd何种算法呢？
我打算对相邻的像素点进行灰度值相减，来求，或者隔点，大家都用什么方法啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-21 17:51
可以啊，求差分其实就是跳变沿检测啊。

作者: blueskywsh 时间: 2013-3-21 20:23

灰原姐姐发表于 2013-3-21 17:51
可以啊，求差分其实就是跳变沿检测啊。

但是我现在不知道该怎么将提取的黑线转换为方向控制

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-21 20:29

blueskywsh 发表于 2013-3-21 20:23
但是我现在不知道该怎么将提取的黑线转换为方向控制

直接线性对应过去不就完了。

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-22 22:05

灰原姐姐发表于 2013-3-21 17:51
可以啊，求差分其实就是跳变沿检测啊。

我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个问题，就是在过大弯的时候CCD应该是直接找到跑到外面了，然后就冲出去了，个人感觉应该可以用历史数据拟合求出冲出赛道是应有的偏移量，不知可不可行，有待实践，还有就是这种边沿检测的方法对噪声比较敏感，会出现很多噪点，然会我尝试了动态阈值来二值化，大津法的阈值不稳定，迭代法也没能成功，还有双峰法也无法实现，是不是面阵的一些算法在线性CCD中无法很好的运用呢？有点纠结了，对了，灰原姐姐你指的线性对应指的是根据偏移量必行比例控制转向吗？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-23 14:15

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

你们是用一个CCD ，直道时看到的全是白，有黑的时候就躲黑线，是吗？
我说的就是那个意思，线性对应是最自然的想法，当然可以用任意复杂的函数达到更好的效果。

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-3-23 16:31
能具体说说方案吗，我是新手菜鸟。

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-23 21:02

灰原姐姐发表于 2013-3-23 14:15
你们是用一个CCD ，直道时看到的全是白，有黑的时候就躲黑线，是吗？
我说的就是那个意思，线性对应是最 ...

嗯~是的。用的是一个CCD，躲黑线，但是感觉这种方法在速度快的情况下就有点力不从心了，现在在想有没有其他的办法，苦恼啊~~灰原姐姐有什么好的建议呢？可否指点一二~

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-23 21:08

bobo_12300 发表于 2013-3-23 21:02
嗯~是的。用的是一个CCD，躲黑线，但是感觉这种方法在速度快的情况下就有点力不从心了，现在在想有没有其 ...

我随便瞎说一个吧，用一个舵机调节CCD的俯仰，即调节前瞻。
直道上看远一点，弯道上看近一点。
用给一个算法来调节俯仰。
用俯仰的角度以及CCD测得的偏移量来控制两轮差速。
这样就能再直道跑得很快。

随便说说，仅供参考。

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-23 21:21

灰原姐姐发表于 2013-3-23 21:08
我随便瞎说一个吧，用一个舵机调节CCD的俯仰，即调节前瞻。
直道上看远一点，弯道上看近一点。
用给一个 ...

动态调节CCD前瞻确实不错，可以试试两个CCD，一个看远一个看近，呵呵

作者: guandianwh 时间: 2013-3-25 20:57

bobo_12300 发表于 2013-3-23 21:21
动态调节CCD前瞻确实不错，可以试试两个CCD，一个看远一个看近，呵呵

这种办法我们尝试过，不过容易误判，而且直立车要控制平衡，加速减速也不能太明显。感觉效果不好

作者: 荷马111 时间: 2013-3-26 12:09

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

那问一下动态阈值用的什么方法呢？

作者: JUST_【东坡】℃ 时间: 2013-4-19 14:21
大家的ccd是怎么做的
怎么识别路况啊
按照卓老师的那个转化啊

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 22:01

灰原姐姐发表于 2013-3-23 21:08
我随便瞎说一个吧，用一个舵机调节CCD的俯仰，即调节前瞻。
直道上看远一点，弯道上看近一点。
用给一个 ...

灰原姐姐好想法不过加舵机会不会对硬件影响大了点可不可以用两个摄像头切换检测了

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 22:04

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

这种方法的话 CCD前瞻会不会太小呢？

作者: 554605956 时间: 2014-3-30 16:37

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

可否记录最小值阈值暂且定为最小值加上5 如小于阈值即识别为黑？

作者: 闲尘若梦 时间: 2014-3-31 12:07

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

可以考虑滤波，边缘检测一定要加上滤波的。

作者: huayuc19 时间: 2014-4-7 18:35

闲尘若梦发表于 2014-3-31 12:07
可以考虑滤波，边缘检测一定要加上滤波的。

边缘检测前应该用哪种滤波呢？我用的均值

作者: 飞雪的夏天 时间: 2014-4-7 20:01

blueskywsh 发表于 2013-3-21 20:23
但是我现在不知道该怎么将提取的黑线转换为方向控制

我也在纠结呢！可一起商量一下吗？980359342

作者: 闲尘若梦 时间: 2014-4-10 17:23

huayuc19 发表于 2014-4-7 18:35
边缘检测前应该用哪种滤波呢？我用的均值

这个自己找滤波的算法吧，大概有十几种。

作者: wpgulang 时间: 2014-4-11 21:55
看到其他赛道怎么破啊

作者: 我在等彼岸花 时间: 2014-4-15 00:30

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

你是真棒

作者: 554605956 时间: 2014-5-2 14:59

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

你好有没有迭代阈值的资料给发份谢谢

作者: 钢琴曲 时间: 2014-6-29 16:35

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