AD与路径检测问题, 请教吉他手老师！！！

zhangyechu · 发表于 2012-4-30 02:27:48

F:\新建文件夹 (2) 老师您好！我的车调到差不多可以匀速走了，想加上路径检测，但一加上了路经检测车就就不能直立了，我试过重新调整直立的P D参数，现象是P给小了，感觉车很软，大了就抖动。后来我发现加了路径AD采集后，加速度和陀螺仪的AD采集会有滞后，于是我又重新调整角度跟踪参数，下面的波形就是，感觉还行的，红色是加速度，蓝色是车的角度，我用的是卡尔曼滤波，但就调不到不加路径检测的效果（调车时我已经把g_fDirectionControlOut去掉了）；不知道路径AD采集会影响到前面的加速度和陀螺仪的AD采集么？我试过把AD的采集周期改过，但效果没有，想请教老师AD采集周期一般多少为好呢？？弄了两个星期至今未果，郁闷啊！！麻烦老师你给点建议！！

补充内容 (2012-4-30 15:35):
吉他手老师求解? 今天早上弄了一个早上，还是那样；把路径AD采集加到中断里就调不出直立，去掉就行，会不会5MS中断太短了，但有数据发回来说明AD采集函数是有执行完的，我也试过6MS中断，效果是一样，真不知什么原因