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发表于 2012-5-4 15:59:15 | 只看该作者回帖奖励

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有个关于PID的小问题要请教一下大家为什么在写程序的时候求增量要从零开始累加就像这样pwm_forward=0; pwm_forward+=Kp*error+ki*last_error+kd*prev_error; 而不是从我当前的值还是累加求各位同仁指点一下谢啦

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