PID算法——完美篇

艾玛

文档里部分PID程序，

1. typedef struct PID
   
2. {
   
3.     int SetPoint; //设定目标 Desired Value
   
4.     double Proportion; //比例常数 Proportional Const
   
5.     double Integral; //积分常数 Integral Const
   
6.     double Derivative; //微分常数 Derivative Const
   
7.     int LastError; //Error[-1]
   
8.     int PrevError; //Error[-2]
   
9. } PID;
   
10. //*****************************************************
    
11. //定义相关宏
    
12. //*****************************************************
    
13. #define P_DATA 100
    
14. #define I_DATA  0.6
    
15. #define D_DATA  1
    
16. #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01
    
17. //*****************************************************
    
18. //声明PID实体
    
19. //*****************************************************
    
20. static PID sPID;
    
21. static PID *sptr = &sPID;
    
22. //*****************************************************
    
23. //PID参数初始化
    
24. //*****************************************************
    
25. void IncPIDInit(void)
    
26. {
    
27. sptr->LastError = 0; //Error[-1]
    
28. sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
    
29. sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 Proportional Const
    
30. sptr->Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const
    
31. sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const
    
32. sptr->SetPoint =100;  目标是100
    
33. }
    
34. //*****************************************************
    
35. //增量式PID控制设计
    
36. //*****************************************************
    
37. int IncPIDCalc(int NextPoint)
    
38. {
    
39.    int iError, iIncpid; //当前误差
    
40.    iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
    
41.    iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
    
42.              - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
    
43.              + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
    
44.     sptr->PrevError = sptr->LastError;   //存储误差，用于下次计算
    
45.     sptr->LastError = iError;
    
46.     return(iIncpid);                          //返回增量值
    
47. }
    
48. Int g_CurrentVelocity;
    
49. Int g_Flag;

复制代码

但是如果要彻头彻尾地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序
这是刘金锟先生的《先进PID控制及其MATLAB仿真.pdf》，方便大家实际演练PID

fanyu19900706

抠啊

222

。

摆摊收回忆

不错，通俗易懂的说

艾玛

这个PID资料我好不容易找到的，没有功劳也有苦劳吧。。

月光疾风

艾玛 发表于 2012-2-15 11:05
这个PID资料我好不容易找到的，没有功劳也有苦劳吧。。

这个用指针和结构体写的，跟不用指针结构体写有什么异同么，我找到的资料也都是用指针结构体写的~

艾玛

月光疾风 发表于 2012-2-15 12:42
这个用指针和结构体写的，跟不用指针结构体写有什么异同么，我找到的资料也都是用指针结构体写的~

使用指针的话，可以把任意更改指针所指的对象，便于以后以后和更改。而且所指对象一般出现在宏定义中，这样经过长时间再回头看的话也会更清楚一点。
这个主要是程序的写法问题，跟功能没有关系的

月光疾风

艾玛 发表于 2012-2-15 17:06
使用指针的话，可以把任意更改指针所指的对象，便于以后以后和更改。而且所指对象一般出现在宏定义中，这 ...

呵呵，多谢，明白了~~
还有个问题想请教下，就是调试过程中，PID，陀螺仪和加速度计角度融合等等的的图像曲线用什么来看啊？是自己写上位机界面把这些参数作成实时图像，还是另有什么软件可以直接看吗？小弟新手，求解答~~

pcj2011

我也想知道，我看网上别人那个分析图像，不知道怎么来的啊