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技术贴---背景变化带来的光电组路径识别问题。

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发表于 2015-6-16 17:20:11 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 zzy2099 于 2015-6-16 17:34 编辑

组委会相关表述如下:
#if not include
#include
对于赛道的引导线在中心线和赛道边界线时的两种情况,赛道表面的变化和赛道背景的组合情况表述如下:
1. 赛道的引导线由两条边界线变成一条中心线时,赛道的宽度和表面的颜色不会发生变化;
2. 赛道的引导线由两条边界线变成一条中心线时,赛道背景颜色可能会发生变化(即变成和赛道颜色相近和相同的颜色),其根本用意是要赛车必须处理中心引导线的情况;
因此在比赛现场的环境中,可能有以下三种情况:
(1)赛道的背景颜色与赛道本身的颜色一样或者接近,都是白色或者浅色;这样就不存在赛道背景颜色是否变化的问题;
(2)赛道背景颜色是深色(比如深蓝色),在赛道引导线变为中心线的时候,赛道旁边的颜色将会变成白色;
(3)赛道背景颜色是深色(比如深蓝色),在赛道引导线变成中心线的时候,赛道旁边的颜色仍然会是深色。
以上三种情况,在不同的赛区的赛场中都有可能存在。
#endif

所以,小伙伴们需要铺出以下不同背景的赛道应付西部赛哦~
1 深色背景,单线处背景不变(最不可能)
2 深色背景,单线处背景变浅色(最有可能)
3 浅色背景,单线处背景不变(次可能)

如果只是寻单双线,以上问题不足以致命,但加上以下元素,问题就变得复杂多了
1 直角黑块直接放在弯道跟直道的交点上(黑块识别和路径识别都有困难)
2 两个直角共用一个黑块(不知是进还是出,非常容易误判)
3 黑块距离十字距离是1米左右(误判直角)
4 黑块距离50CM半径的急弯1米左右(误判直角)
5 急弯放障碍(识别困难)
6 黑块出来直接十字(路劲识别困难)
7 十字里面放单线,并切换背景。
8 50CM半径急弯入十字,并在弯道放黑块

。。。。。。。。。写到这里,我已泪奔,太多的不确定,敬爱的卓老大,你怎么想的呢?


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 楼主| 发表于 2015-6-16 17:39:24 | 只看该作者
aytc100 发表于 2015-6-16 17:33
人能不能正常识别赛道?如果人可以,车就可以

这个回答霸气~!~

算法为我们提供无穷的可能。。
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发表于 2015-6-16 17:33:21 | 只看该作者
人能不能正常识别赛道?如果人可以,车就可以
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 楼主| 发表于 2015-6-16 17:35:26 | 只看该作者
aytc100 发表于 2015-6-16 17:33
人能不能正常识别赛道?如果人可以,车就可以

如果人也只能像线阵CCD一样,眯起眼睛看一条线,我觉得会有些困难,,,
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发表于 2015-6-16 17:39:45 | 只看该作者
zzy2099 发表于 2015-6-16 17:35
如果人也只能像线阵CCD一样,眯起眼睛看一条线,我觉得会有些困难,,,

看上位机啊。给人同样的输入,人能做出正确的输出,那么算法就有得写
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 楼主| 发表于 2015-6-16 17:42:29 | 只看该作者
aytc100 发表于 2015-6-16 17:39
看上位机啊。给人同样的输入,人能做出正确的输出,那么算法就有得写

学生需要解决的元素太多了,但这些元素最后可能没出现,那么有限的精力就无谓的消耗了,
想起来了 当年的虚线,,,考虑得太多,国赛却铺设得那么简单,,
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发表于 2015-6-16 19:25:54 | 只看该作者
有精力想多点没精力想简单点咯
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发表于 2015-6-16 20:54:58 | 只看该作者
恩,这个不确定度高了,如果确定背景色还好,如果都要处理,没有太稳定的适应算法,时间上很急迫的感觉~感觉难度杠杠的。
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发表于 2015-6-16 23:01:48 | 只看该作者
zzy2099 发表于 2015-6-16 17:42
学生需要解决的元素太多了,但这些元素最后可能没出现,那么有限的精力就无谓的消耗了,
想起来了 当年 ...

这个就是看取舍和对形势的把握了。

考虑的少,如果遇到了简单的情况,那么成绩好,如果遇到了复杂的情况,那么可能就失败了
考虑的多,则可能保证一个稳定的成绩,不论赛道难易

另,第六届虚线多考虑考虑是没错的,后面第七届的十字可以算是虚线的一个变种的
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发表于 2015-6-17 09:59:44 | 只看该作者
www900805 发表于 2015-6-16 23:01
这个就是看取舍和对形势的把握了。

考虑的少,如果遇到了简单的情况,那么成绩好,如果遇到了复杂的情 ...

反正是越来越像创意组了。每年咱脑洞大开的尝试总有一部分会变成规则
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