考试题目

不遇齐飞

1．光电管型智能车的三种排布方式：“一”字形、“八”字形、“W”字形各有何优、缺点？试设计一类更有利于智能车前瞻性和赛道检测精确性的光电管排布方式。(15分)
2．设计一种滤波方案，使光电管型智能车能够在运行时克服外界光线的频繁变化。(20分)
3．若赛道中的一段出现空白，摄像头型智能车如何识别路径，并保持正确的行进方向？(15分)
4．简述在机械安装中，摄像头装配高度和装配俯角大小对智能车行驶的影响。(10分)
5．路径记忆算法相对于一般控制算法的优势何在？何种情况下使用路径记忆算法能够显著提高小车行驶的速度？(10分)
6．摄像头型智能车如何区分赛道中的十字交叉线与赛道的起始端线？ (15分)
7. 若赛道由色带导引改为电流线圈/磁道导引，试述可能的路径检测传感器改装设计方案。(15分)
        
           希望高手能给予解答谢谢！

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“一”字形：各个传感器在一条直线上，保证纵向一致性，控制策略主要集中在横向上，前瞻性差。
“八”字形：增加纵向的特性，具有一定的前瞻性，可以提早一步了解到前方是否有弯道从而提前加速。
“W”字形：不但具有‘八’字形的特点，而且能够检测出弯道的弯曲程度，前瞻性更强。
还有可以成扇形排布，双排排布，使其前瞻性更好，或更好的识别起始线与跑道线等。

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对于直道,特别是长直道,更能发挥赛道记忆算法的优势。例如,在初圈记忆后得到某段直道为2800个脉冲点长,那么在决策中就可在前2500个脉冲时启动电机用最大占空比加速,超过2500脉冲时直接减速,将速度调在下一个弯道的极限速度进行过弯。由于事先已经知道直道的长度,因此调速策略更能有的放矢。

小智真2

2．设计一种滤波方案，使光电管型智能车能够在运行时克服外界光线的频繁变化。(20分)
答：1。加装遮光管
    2。在信号输出端加电容
    3。软件滤波：将模拟量的阀值设定好