发现这样小车会更好一些

都培源 · 发表于 2012-7-14 13:50:22

本帖最后由都培源于 2012-7-14 14:03 编辑

以前一直纠结于速度积分上下限的问题，昨晚想到这样使用一种动态上下限比较好……

#define SPEED_INTEGRAL_MAX (g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX )
#define SPEED_INTEGRAL_MIN (g_fAngleControlOut - MOTOR_OUT_MAX )

if(g_fSpeedControlIntegral > SPEED_INTEGRAL_MAX)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_INTEGRAL_MAX;
if(g_fSpeedControlIntegral < SPEED_INTEGRAL_MIN)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_INTEGRAL_MIN;

简单说就是速度积分范围在角度控制量附近上下浮动。

都培源 · 发表于 2012-7-14 13:52:05

本帖最后由都培源于 2012-7-14 13:57 编辑

不好意思，刚才写错了个地方，已经修正了……

另外我的控制量的正负可能和你们的不一样，思想可以借鉴，代码就不用借鉴了

ly_ab · 发表于 2012-7-14 18:11:39

好吧。。楼主说说效果怎么样啊？？

leosaac · 发表于 2012-7-14 19:18:45

速度积分不就是位移么.......为啥要上下限呢？

落雪 · 发表于 2012-7-14 20:09:31

我们的小车为什么一直在弯道加速什么原因。。。求大神啊

1272563348 · 发表于 2012-7-14 21:10:42

我们的在直道加速，猛冲，，，求解决！！！

十八龙潭 · 发表于 2012-7-14 22:09:08

赞楼主，能分享自己的想法，支持你。

都培源 · 发表于 2012-7-14 22:47:42

ly_ab 发表于 2012-7-14 18:11
好吧。。楼主说说效果怎么样啊？？

效果就是速度平滑了很多

都培源 · 发表于 2012-7-14 22:49:13

leosaac 发表于 2012-7-14 19:18
速度积分不就是位移么.......为啥要上下限呢？

速度的积分量可以改变车的角度，抵消陀螺仪零漂造成的小车的倾角

都培源 · 发表于 2012-7-14 22:58:18

落雪发表于 2012-7-14 20:09
我们的小车为什么一直在弯道加速什么原因。。。求大神啊

只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80%，
假设此时方向控制量是40%，
则此时左右轮的总输出量分别是80+40=120和80-40=40，
由于120%已经超过100%了，所以电机只能按照100%来处理，
这样两个轮上的输出量分别是100%和40%，
两轮上的平均输出为(100+40)÷2=70%，
然而70%小于（倾角+速度）控制量的80%，
也就是说电机的平均速度变慢了，
这样车就会前倾，小车就会在弯道加速……

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