华南理工大学疾风队技术报告

jierui

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛

第1章
绪论

1.1
前言

1.2
竞赛背景

1.3
论文概述

本文将以飞思卡尔MC9S12DG128单片机作为核心控制器，以面阵CMOS传感器OV7620作为图像传感器，获取跑道图像，运用数字图像处理技术进行图像的分割和赛道特征的提取，最后通过自适应模糊控制器控制模型车转向，使车模能按照比赛规定的跑道和规则最快地完成任务。智能车系统包括图像采集硬件、跑道图像预处理和跑道特征提取算法、自适应模糊控制器、大功率电机驱动器和智能车调试监控几个子系统组成。

第2章
智能车设计方案概述

2.1
车模硬件系统设计

2.2
车模软件系统设计

对于同一组别的车模来说，硬件设计总体上都大同小异，而车模控制软件的设计是决定比赛成绩的重中之重。智能车控制软件主要由图像采集和与处理、赛道特征提取、转向控制和车速控制程序四部分。

2.3
车模机械结构的设定

在汽车维修中，汽车的四轮定位和悬挂的设定对行使性能和驾驶舒适性有着巨大的影响。在赛车比赛中，机械工程师会根据每场比赛跑道的特征和驾驶员的驾驶习惯对赛车的轮胎定位和悬挂进行针对性的调整。飞思卡尔杯智能车大赛采用竞赛组委会统一提供的1/10的Matiz仿真车模，控制结构采用前轮转向，后轮驱动方案。

2.3.1
前轮悬挂的调节

该车模前轮可调的参数包括主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前束四个参数。

主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。由此，主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好，但过大的主销后倾角会导致转向沉重。

主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强烈，但转向时也越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。

前轮外倾角（Camber）对赛车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。

所谓前束（Toe-out）是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。

最终我们通过减小主销后倾角，加大主销内倾角，减小前轮外倾角，加大前束，测试后发现车模转向有了一点提高。但由于车模质量和精度比较差，前轮支架有不对称得现象，且前轮固定精度比较低，松松垮垮的，导致调整效果有较大的折扣。

2.3.2
舵机的安装

为了保护舵机不在卡舵的时候损坏舵机齿轮组，原配的舵机和转向连杆之间的连接器上设有缓冲装置。但缓冲装置有弹性会导致转向迟钝，故我们利用覆铜板自行制作了舵机的力臂，用于舵机盘和转向连杆之间的连接。同时，由于在一定的工作电压下舵机的转动速度是一定的，增长舵机力臂可提高舵机的摆动速度；同时，由于舵机输出的扭力一定，力臂太长会影响转向的力度，使舵机“变软”，我们制作了长度适中的舵机力臂，并把舵机安装在车头正中的位置，使左右转向对称。

2.3.3
差速器的调节

比赛使用的模型车设置有后轮差速机构，其作用是在车模转弯的时候，降低后轮与地面之间的滑动，并且还可以保证在轮胎抱死的情况下不会损害到电机。本模型车后轮轴上配备的是简易的差速器，且比赛规则规定不能更换，所以在调整中要注意滚珠轮盘间的间隙，过松过紧都会使差速器性能降低，从而大大影响车模的寻迹性能。过松会使差速器严重打滑，损失电机输出的驱动扭矩，过紧又会损失差速能力。

2.3.4
电路板的安装和重心分配

在分区赛的比赛中，虽然我们队成绩不错，但由于车模质量大，重心高，在比赛中一直运行在临界翻车的极限上，速度提高受到限制。我们对车模的电路板和摄像头的安装方式作了较大的改革，采用了低位主板的布局，同时应用高强度轻量化的材料制作摄像头的支撑机构，降低高位的重量，同时适当调整了车模前后的重量分布，以获得更好的行使性能。

zhug

????

苏龙

R2走迷宫，避障碍
http://www.tudou.com/programs/view/DrOwcSHNeJU/

RKK