空转速度环和实际跑道上的速度环对比

life雪梨

本菜鸡最近实测发现，空转下调好的速度环实际在跑的时候速度远远达不到预期，图片如下图所示，想请问各位大侠有什么经验可以分享一下吗？棒棒控制有了解过原理，但我觉得加进去很容易就超调。具体表现为车在起跑的时候可能直接飞出去。。。另外，想请问一下这个空转速度环曲线达标吗???怎么觉得噪点很多？有看到其他一些技术报告的速度环曲线都很平滑，他们的是实测的还是仿真的？

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life雪梨 发表于 2020-10-11 19:48
话说，这个空转速度曲线咋样呀，这是设定1.5m/s的速度，然后两个电机大概在1.4-1.6徘徊，的曲线。我觉得 ...

空转曲线没有什么意义，用来看看PID写得对不对，参数正负取得对不对就行了。实际调参还得在场地上调。

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负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找个长直跑道，3-5米，在跑道上调速度环。

life雪梨

还想问问我的舵机左右转向不对称，机械臂那里应该怎么调节呀？？？队里没有人懂机械呜呜呜。

life雪梨

361369499 发表于 2020-10-11 18:16
负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找 ...

有点道理，我去试试，蟹蟹大虾。

life雪梨

361369499 发表于 2020-10-11 18:16
负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找 ...

话说，这个空转速度曲线咋样呀，这是设定1.5m/s的速度，然后两个电机大概在1.4-1.6徘徊，的曲线。我觉得误差挺大的。。。

wmslecz

调PID空载和负载情况是不一样的,我出个馊主意.去健身房找个跑步机设定不同的速度,有负载调一下速度环看看?

life雪梨

wmslecz 发表于 2020-10-12 17:33
调PID空载和负载情况是不一样的,我出个馊主意.去健身房找个跑步机设定不同的速度,有负载调一下速度环看看?

好家伙，这个主意太引人注意了

life雪梨

361369499 发表于 2020-10-12 08:45
空转曲线没有什么意义，用来看看PID写得对不对，参数正负取得对不对就行了。实际调参还得在场地上调。

okkk 我有空再去调

神车名为GTR

wmslecz 发表于 2020-10-12 17:33
调PID空载和负载情况是不一样的,我出个馊主意.去健身房找个跑步机设定不同的速度,有负载调一下速度环看看?

好家伙，我直接就是好家伙