大神求救啊

Duck_ing

为什么补线会这样，求救

六步上篮

最好是从右边线的起始位置开始往近处补

Duck_ing

• 这是程序
• for(i=24;i>9;i--)//中间20——50行
    {
      if(right&&left)//两边都找到,直接取中线
      {
        middle=(right+left)/2;
      }
      else if((right==0)&&left)//右边没找到 可能偏离跑道
      {
        middle=(middle[i+1]+(left-left[i+1]));
      }
      else if(right&&(left==0))//左边没找到 可能偏离跑道
      {
        middle=middle[i+1]-right[i+1]+right;
      }
      else if(!right&&!left)//两边都没找到 可能为十字
      {
        if(maybe_cross)
        cross=1;
        else
        {cross=0;
        middle=middle[i-1];
        }//按照上一点补中线
      }
    }
  
  
  

}

小焓焓

对啊，程序里不是写的很明白吗？按照另一边的趋势补线，就是这个效果

喆3喆

:lol:lol

Duck_ing

小焓焓 发表于 2016-3-31 07:02
对啊，程序里不是写的很明白吗？按照另一边的趋势补线，就是这个效果

可是整么会有位移呢，按理不是两根线和连在一起的吗

小焓焓

Duck_ing 发表于 2016-3-31 15:51
可是整么会有位移呢，按理不是两根线和连在一起的吗

怎么会连在一起？这种方案的确会断层，在大S处更明显，我曾经试图把断开的重新缝合起来，后来发现还不如不缝，当然也可能是我参数没调好。

小焓焓

Duck_ing 发表于 2016-3-31 15:51
可是整么会有位移呢，按理不是两根线和连在一起的吗

断开点上下是不同的计算中线方案，自然不会连在一起

马达加斯加

中线上下点与点之间滤波一下会好点

我小时候可白呢

小焓焓 发表于 2016-3-31 16:04
怎么会连在一起？这种方案的确会断层，在大S处更明显，我曾经试图把断开的重新缝合起来，后来发现还不如 ...

恩，我也遇到这种断层了，你当时是怎么解决的？是纠正的线还是让舵机的打角小一点。。？