卡尔曼滤波

在路上520

尖峰怎么消除呢

451506709

有过冲的迹象

在路上520

嗯。还有点滞后，怎么消除过冲了

linping9656

你用的是什么处理器啊？

在路上520

linping9656 发表于 2012-5-29 08:32
你用的是什么处理器啊？

xs128.。。。。。。。。。。。。对了，用卡尔曼滤波不需要改电路吧，官方的电路就行吧，还有我觉得网上的卡尔曼滤波前半部分不太对，我就用矩阵来相乘了，为什么融合后的波形只剩加速度计了

void Kalman_Filter(void)
{
       static float P[2][2] = {{ 0.005, 0.005}, { 0.005, 0.005 }};//误差相关矩阵
  
         static float q_bias=0;                                                //陀螺仪偏差
         
        
         static const float dt = 0.005;             //dt的取值为kalman滤波器采样时间
         static float A[2][2]={{1, -0.005 }, {0,1}} ,a[2][2]={{1,0}, {-0.005,1}} ;//a为A的转置
         static float angle_err;
         static float X[2][2]={{0,0}, {0,0}} ,Y[2][2]={{0,0}, {0,0}};
         static float PHt_0=0,PHt_1=0;
         static float En=0,t_0=0,t_1=0;
          float h_0 = 1.0;
          int i,j,k;
        g_fgyroangle=g_fGyroSpeed*dt;  
        
        g_fCarAngle=g_fCarAngle-g_fangle_dot  * dt;     //X(K|K-1)=A*X(K-1|K-1)
     
     
      
          for(i=0;i<2;i++)                                           //P(K|K-1)=A*P(K-1|K-1)*A'+Q
              {
                  for(j=0;j<2;j++)
                      {
                             for(k=0;k<2;k++)
                                 X[j]+=A[k]*P[k][j] ;
                       }
                }
   
           
          for(i=0;i<2;i++)
             {
                 for(j=0;j<2;j++)
                     {
                            for(k=0;k<2;k++)
                            Y[j]+=X[k]*a[k][j] ;
                       }
               }
         
          P[0][0] =Y[0][0]+ Q_angle;
          P[0][1]= Y[0][1] ;
          P[1][0]=Y[1][0];
          P[1][1] =Y[1][1]+Q_gyro ;
      
     //Y矩阵清零   ,X矩阵清零   
          for(i=0;i<2;i++)
               {
                     for(j=0;j<2;j++)
                         {
                              Y[j]=0;
                               X[j]=0;
                          }
                 }
        
        
        
         
        angle_err = g_fGravityAngle - g_fCarAngle;
         
         PHt_0 = h_0*P[0][0];
         PHt_1 = h_0*P[1][0];
         
         En = R_angle + h_0 * PHt_0;
         
         K_0 = PHt_0 / En;
         K_1 = PHt_1 / En;
         
         t_0 = PHt_0;
         t_1 = h_0 * P[0][1];

         P[0][0] -= K_0 * t_0;
         P[0][1] -= K_0 * t_1;
         P[1][0] -= K_1 * t_0;
         P[1][1] -= K_1 * t_1;
                 
         g_fCarAngle   += K_0 * angle_err;
         q_bias += K_1 * angle_err;
          g_fangle_dot = g_fGyroSpeed-q_bias;      
}
         

linping9656

在路上520 发表于 2012-5-29 08:42
xs128.。。。。。。。。。。。。对了，用卡尔曼滤波不需要改电路吧，官方的电路就行吧，还有我觉得网上的 ...

我也不懂呢

在路上520

linping9656 发表于 2012-5-29 20:45
我也不懂呢

我看你卡尔曼滤波的图了；挺好的，我的怎么总是过冲，而且猛调参数也就消掉一面的过冲，你是怎么调的参数

繁＿、点点

过冲有没有消除啊  我也也有  什么原因啊？

星雨流殇

楼主，你的过冲是怎么消除的

破曉

在路上520 发表于 2012-5-29 08:42
xs128.。。。。。。。。。。。。对了，用卡尔曼滤波不需要改电路吧，官方的电路就行吧，还有我觉得网上的 ...

g_fangle_dot最后的这个变量是什么意思？这个程序里好像只出现了这一次啊