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距离第十届国赛结束也有段日子了，其实一直以来都想写点什么来记录这段独特的经历，但可能因为故事太多太多不知道从何说起，也一直不会写东西才拖了这么久。如今大四也忙的差不多了，趁着这个小假期回忆一下我和智能车的故事。因为一直喜欢晚上做事情，就选择在晚上写了，很多东西写的很烂，只要能表达我的意思就行(*^__^*) 故事可能要从大一的冬天说起了。那时候刚入学不久，脑子里还是经常想着和高中小伙伴开黑打刀塔的事，对比赛这些东西并不关心。直到有一天听到了“智能车”这个词，突然对我产生了很强大的吸引力，因为从小学到初中也动手做过很多电子东西，地上跑的天上飞的，唯独没有水里游的，因为技术太差导致密封性不好器件老是进水啥的…后来因为高中学习任务太重“暂时”抛弃了这些，但那份热爱一直藏在心中。 大一那年冬天有一天周五快天黑的时候，和小伙伴约好了去开黑，我兴致冲冲的下楼正往外面赶，恰好遇到一位学长拿着传说中的智能车上楼，满脸惊讶的我扫了几眼：样子好奇怪，前面两个大大的触角(后来才知道是摆了两排红外对管检测黑线用的),满脑子开黑的我继续赶路…走着走着记不清是怎么来到校文体中心了(举办校赛的地方)，这里有一个围起来的跑道，周围还有一些车车，当然要比之前看到那个高端多了，看到一个摄像头车，同级一个同学跟我说：学长这车花了6千多…当时真是有了一种吓尿的感觉，和我之前玩的那些小儿科真心不是一个级别的…拍了些照片，我继续赶路去开黑了… 到了网吧百度了个飞思卡尔智能车的文档，扫了几眼发现什么都看不懂，于是传到腾讯网盘打算以后看来着，接着开启当晚的开黑之路，当然那篇文档至今都没看过…大一时期与智能车的故事到此为止。 接下来时间到了2013年的9月份，当年的校赛进行补报名，我和对面宿舍的同学在啥也不懂的情况下组了个队，主要负责软件部分，当然软件也是用的别人程序改的，用51单片机做了个红外循迹的小车，依然记得小车第一次成功跑起来自己激动地在实验室跳起来的场景…最后程序被我改的乱的不像样，学期末的校赛也以失败告终…后来下定决心明年校赛一定要证明自己的实力，于是寒假回家找了好多xs128的资料…计划接下来要把所有时间都给飞思卡尔！后来因为巧合参加了RoboCup机器人大赛，借着这个机会锻炼了一把，中间也中断了几个月做飞思卡尔。 然后到了2014年的9月1号，刚结束机器人大赛的我休息了两天，开始真正的、属于自己的飞思卡尔，9月1号到中旬学习K60的各个模块，这期间因为刚接触，效率很一般，不过确实是每一天都在学习。9月中旬到月底研究摄像头的工作原理，这时因为大四的学长考研去了不方便问，同级的还没有开始准备，大二的更没有开始，导致出了问题卡了好久好久没人交流，图像一直采集不到，每天就是对着程序和摄像头手册一遍一遍的看，几乎是没课的时候就一直看…终于卡了半个月采集到了图像，明白了原理，现在想想那半个月真是不易…接着就是自己一个人调车的一学期，调算法和机械，夹杂着实习、考试…最后精心制作的爱车得了校一等奖…校队面试前还纠结了好多天，考研or做车？在我看来只能选择一个，最后还是很艰难的选择了继续做车，选择了摄像头组，遇到了俩很好的队友！( ^_^ )！感激！ 接下来就是准备省赛的一段充满激情的日子了。为了不落后于校队其他队伍，也为了实现曾经吹过的牛B,寒假后在实验室多留了十多天准备比赛，回家后带了很多副采集好的图像用上位机处理，包含了各种角度单双线、直角弯、各种角度十字弯…从回家第一天起开始熬夜处理图像，每晚到3点多，也包括大年初一那天…渐渐地，程序到了3千多行，此时处理好了带回家的所有图像，只等开学真正跑起来了…开学后开始装车、调试，爱车逐渐加入各种调试模块、逐渐提速，算法也一步步改进，最多的时候，程序到了一万多行，适应性也有了很大的提高…这段时间的作息基本上就是周一到周五每晚2点左右，周六周日到凌晨4、5点左右，后来快7月中旬正式放暑假的时候开始连续半个月的通宵调车，早上7点多去吃早餐，然后回去睡觉，下午3、4点再去实验室继续干到天亮，中间也没有间断过…后来爱车终于破了3米!激动…7月后半段的时候花了好多时间在电机PID上，尝试了多种方法都没有看到什么效果，最后无奈还是用了最普通的算法去了华北赛，预赛上午比较顺利，速度也比实验室的时候快，这个确实有些没想到！预赛以第八的身份进入决赛，决赛的时候第三次以比较惊险的方式完成比赛，最终排名第八进入全国赛，当时的感觉是“我竟然做到了！！！”后来还和群里几个车友见了面… 接着是准备国赛的一个月，这段时间微调了作息时间，不再通宵调车，因为之前的熬夜感觉精神都不对了，记得很清楚国赛这段时间睡觉是拿一本很厚的自控原理当枕头的，嘿嘿。这一个月针对华北赛出现的问题做了调整，改进了十字交叉和过障碍的策略，但是始终无法突破速度瓶颈，无法解决差速问题，打角也做的不好，只能保持在3米的样子，随着国赛一天天临近，最后还是调出个稳定的速度出征国赛了…27号试车一切正常，28号预赛上午停车失败加罚1秒，下午反向跑的时候正常停车，停下的那一刻，计分板上写着排名25，然而此时后面还有三十多支队伍未出场…其实当时心态还好，因为毕竟实验室也只能跑出那么快了…只是后来在回宿舍的路上群里小伙伴告诉我最终排名27,差2名进入决赛时…当时真的是控制不住情绪了…第二天带着复杂的心情看了决赛，为他们祝贺。晚上又和基友们去爬了泰山，感谢基友们一路的各种帮助，非常非常难忘的一次旅行经历。 从2014年的9月1号起，到2015年的8月29号结束，几乎整整一年的时间献给了飞思卡尔，中间发生了很多事，结识了很多基友，收获了太多难以表达的东西，对车子也是又爱又恨，曾经也一怒之下将爱车推向了墙壁…非常感谢两位一直陪伴的队友，都早早的确定保研了还和我一起坚持到了最后，忍受着我调车时候的怪脾气，真的非常感谢你们！也很感谢一路上认识的很多大神，和你们交流才让我有了进步，祝你们都能找到满意的工作，去到喜欢的学校。在考研的途中意外保研，彻底闲下来了，如今依旧会经常拿出过去的视频看一看，笑一笑，怀念一下。我想我会永远记住这段时光，记住那无数个在实验室熬夜调车的日子，记住一次一次看着太阳逐渐升起的清晨，作为我21年来最宝贵的经历！我是个幸运儿，付出努力就看到了回报，在飞思卡尔这里，太多人付出了更多却没有一个好的结果，但我相信，在准备比赛的这个过程中，大家已经收获了很多很多看不到的东西了！同时也想告诉参加下一届的童鞋：只要比赛还没开始，就不要想着最终能得到什么，每一天都尽最大的力去做就好，你付出的足够多了，成功的几率就足够大了。 想要表达的东西还有很多，但是有些感受又是无法用文字表达的，就写这么多吧。祝愿论坛的车友都有个好的结果！
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发表于 2015-10-3 23:46:24
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