自己收集整理的资料和代码v1.1

az22985342

1. 
   
2. 
   
3. /*====================================================================================================
   
4. 这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序免费分享了，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
   
5. 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
   
6. 而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
   
7. 大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
   
8. 数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
   
9. =====================================================================================================*/
   
10. #include <string.h>
    
11. #include <stdio.h>
    
12. /*====================================================================================================
    
13. PID Function
    
14. 
    
15. The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
    
16. control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
    
17. algorithm.
    
18. 
    
19. While the PID function works, main is just a dummy program showing
    
20. a typical usage.
    
21. =====================================================================================================*/
    
22. 
    
23. typedef struct PID {
    
24. 
    
25. double SetPoint; // 设定目标 Desired Value
    
26. 
    
27. double Proportion; // 比例常数 Proportional Const
    
28. double Integral; // 积分常数 Integral Const
    
29. double Derivative; // 微分常数 Derivative Const
    
30. 
    
31. double LastError; // Error[-1]
    
32. double PrevError; // Error[-2]
    
33. double SumError; // Sums of Errors
    
34. 
    
35. } PID;
    
36. 
    
37. /*====================================================================================================
    
38. PID计算部分
    
39. =====================================================================================================*/
    
40. 
    
41. double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
    
42. {
    
43. double dError,Error;
    
44. 
    
45. Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
    
46. pp->SumError += Error; // 积分
    
47. dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
    
48. pp->PrevError = pp->LastError;
    
49. pp->LastError = Error;
    
50. return (pp->Proportion * Error // 比例项
    
51. + pp->Integral * pp->SumError // 积分项
    
52. + pp->Derivative * dError // 微分项
    
53. );
    
54. }
    
55. 
    
56. /*====================================================================================================
    
57. Initialize PID Structure
    
58. =====================================================================================================*/
    
59. 
    
60. void PIDInit (PID *pp)
    
61. {
    
62. memset ( pp,0,sizeof(PID));
    
63. }
    
64. 
    
65. /*====================================================================================================
    
66. Main Program
    
67. =====================================================================================================*/
    
68. 
    
69. double sensor (void) // Dummy Sensor Function虚拟传感器函数
    
70. {
    
71. return 100.0;
    
72. }
    
73. 
    
74. void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function虚拟激励函数
    
75. {
    
76. ； //省略...
    
77. }
    
78. 
    
79. void main(void)
    
80. {
    
81. PID sPID; // PID Control Structure
    
82. double rOut; // PID Response (Output)
    
83. double rIn; // PID Feedback (Input)
    
84. 
    
85. PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure 初始化结构
    
86. sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
    
87. sPID.Integral = 0.5;
    
88. sPID.Derivative = 0.0;
    
89. sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
    
90. 
    
91. for (;;) { // Mock Up of PID Processing模拟的PID处理
    
92. 
    
93. rIn = sensor (); // Read Input
    
94. rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation
    
95. actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
    
96. }
    
97. }
    
98. 
    
99. 
    
100. 
     

复制代码

az22985342

PS:看清楚是否需要在买！