速度环怎么加到直立环上

894093204

我现在用编码器 可以让两个轮子速度保持到我设定的值(车子拿起来测的)    比如我设定的速度是  50  把50转换为占空比Speed  直立假设返回的是a   那么给电机的数值是不是=Speed+a;路过的大神解释下  到底该怎么加  

龙的传人znczz

角度控制目的是使车子直立平衡，速度控制的目的是使车子向前倾斜，二者使矛盾的，按照卓老大指定的惯性系的的参考方向，二者是减法运算。在矛盾中寻求一个统一的平衡点，使车子不倒下去也能向前跑。

安小赞思密达

思路是对的

894093204

安小赞思密达 发表于 2017-1-18 15:39
思路是对的

谢谢   每次都顶我帖子 哈哈

安小赞思密达

894093204 发表于 2017-1-18 16:09
谢谢   每次都顶我帖子 哈哈

嘿嘿嘿

894093204

安小赞思密达 发表于 2017-1-18 16:18
嘿嘿嘿

我问个问题  比如我现在车可以直立了  然后我把两个轮子速度都设定成50   然后我把他们加在一起送给电机   那么我把车拿起来的话  轮子是正反转   还是朝一个方向以50的速度转动  或者是其他的

ybngu1007

不把  速度环是通过改变直立环目标角度从而控制速度的:D:D

安小赞思密达

894093204 发表于 2017-1-18 18:00
我问个问题  比如我现在车可以直立了  然后我把两个轮子速度都设定成50   然后我把他们加在一起送给电机  ...

角度不变化的话 应该是按照你设定的速度 算出的PWM给电机的

894093204

安小赞思密达 发表于 2017-1-18 22:18
角度不变化的话 应该是按照你设定的速度 算出的PWM给电机的

首先谢谢你哦 哈~~  我还有个问题  官方的曲线融合曲线我可以得出来那个效果  按照指南上说的是把车左45度停10s  再右45度停10s
但是官方的方案有个问题我一直想不通  就是如果我缓慢的改变倾角 那么融合的曲线就没变化。缓慢移动车  角速度肯定没什么变化

如果融合曲线也不变化 那莫怎么能直立  还是说我的想法有问题   真心求解

894093204

ybngu1007 发表于 2017-1-18 22:09
不把  速度环是通过改变直立环目标角度从而控制速度的

角度控制 实际也是给电机的PWM吧    加PWM也可以吧

894093204

894093204 发表于 2017-1-20 18:35
首先谢谢你哦 哈~~  我还有个问题  官方的曲线融合曲线我可以得出来那个效果  按照指南上说的是把车左45 ...

是Tz给大了 ~~  谢谢你啊  哈哈哈