为什么我的陀螺仪积分一直减小呢？

王海 · 发表于 2012-7-11 10:31:34

蓝色是陀螺仪积分信号，不断减小，我想是不是我的零偏值没有测好呢？还有请大神看下加速度计和陀螺仪的波形可以不？

leosaac · 发表于 2012-7-11 14:52:38

坏了。

leosaac · 发表于 2012-7-11 14:54:02

嗯，应该不是坏了，而是算法有问题，用硬件积分的，不知是哪里有问题。

xiexueshi · 发表于 2012-7-12 00:18:16

陀螺仪就像没上电一样，不知道哪个是加速度计？

王海 · 发表于 2012-7-12 12:12:18

xiexueshi 发表于 2012-7-12 00:18
陀螺仪就像没上电一样，不知道哪个是加速度计？

上了电的哈!如果左右摆的时候陀螺仪会有变化的。红色是加速度计，黄色是陀螺仪，蓝色是陀螺仪积分信号。你们在调陀螺仪比例因子是的波形是那样啊？

王海 · 发表于 2012-7-12 12:13:19

leosaac 发表于 2012-7-11 14:54
嗯，应该不是坏了，而是算法有问题，用硬件积分的，不知是哪里有问题。

应该没坏，因为我左右摆动时，陀螺仪有变化

xiexueshi · 发表于 2012-7-12 13:47:02

王海发表于 2012-7-12 12:12
上了电的哈!如果左右摆的时候陀螺仪会有变化的。红色是加速度计，黄色是陀螺仪，蓝色是陀螺仪积分信号。你 ...

现在是0.687，陀螺仪波像官网的波形，0.3~0.7都试过

王海 · 发表于 2012-7-12 17:32:01

xiexueshi 发表于 2012-7-12 13:47
现在是0.687，陀螺仪波像官网的波形，0.3~0.7都试过

你才开始调的时候是什么情况呢？我现在就是陀螺仪积分要么一直减小，要么一直变大。陀螺仪比例因子改变后减小或者变大的速度变了。

xiexueshi · 发表于 2012-7-12 18:28:00

王海发表于 2012-7-12 17:32
你才开始调的时候是什么情况呢？我现在就是陀螺仪积分要么一直减小，要么一直变大。陀螺仪比例因子改变后 ...

如果硬件没问题就是程序有问题了，看看极性有没有错

tomlllttt · 发表于 2013-1-11 22:11:09

需要加速度器的反馈比较

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[软件类] 为什么我的陀螺仪积分一直减小呢？