使用官方滤波方法出现了个小问题，求解

老Mon · 发表于 2012-5-20 21:10:29

滤波后，融合角度有的时候会偏离实际角度，保持一定角度差。T=4的时候角度差比较大，他、T逐渐减小能缩小角度差，但只有T<0.5以后才能和实际角度比较吻合，但这又放大了加速度计的噪声。这可咋整啊！！！！

T=4时

T=2时

T=1时

T=0.5时

基佬 · 发表于 2012-5-20 21:13:49

陀螺仪零点。

老Mon · 发表于 2012-5-20 21:17:12

陀螺仪基准值，我是每次初始化测量的。
但理论上随着时间变长，滤波后角度应该越来越接近实际角度吧

tongyonghua123 · 发表于 2012-5-21 07:58:00

tg给1~4随便哪个都行，陀螺仪的零点会使得跟踪波形上移或下移

老Mon · 发表于 2012-5-21 10:32:13

这不影响车的直立效果吗？我们的车现在加速度比换以后，在静止状态下，车不倒，但出现点头的问题，每点一次头车就向前移一块距离。

xin99 · 发表于 2013-3-28 20:43:17

请问您用的只是官方滤波也就是官方角度计算函数？？

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