直立车建模倒立摆受力分析上的疑惑

渔樵

倒立摆如图所示，小车向右加速
对摆杆，水平方向
这两个公式哪个是对的：（1） N=m(d^2(x-lsiny)/dt^2) （2） N=m(d^2(x+lsiny)/dt^2)
还有这一对：（1）Plsiny+Nlcosy=Jα （2）(P-mg)lsiny+Nlcosy=Jα
y是图上标明的那个角度，N是杆受小车的力的水平方向的分量，P是杆受小车的力的竖直方向的分量，α是角加速度。

渔樵

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