直立求助

星空下_dSjtA · 发表于 2016-8-4 17:30:14

各位大神最近在做直立，波形老是调不好，求帮忙看看我的波形为啥老是滞后啊，我用互补滤波，时间常数调1可以，但是指导方案上说是3，还有波形拟合出来，老是不平滑，有毛刺，求各位大神帮忙指正一下错误

361369499 · 发表于 2016-8-4 18:17:21

各条线都是啥？

你这不叫滞后啊。。。明显没拟合好
调直立注意几个问题：
多个陀螺仪的话，注意角度环用的是垂直方向的陀螺仪
陀螺仪积分的符号是不是写反了

我猜是你积分符号写反了

至于时间常数，取3和1都应该能拟合出来，只是取3的时候可能会有一点静态误差，但毛刺会少一点

孤雁_wWv5v · 发表于 2016-8-4 18:20:47

改用卡尔曼滤波

星空下_dSjtA · 发表于 2016-8-4 19:53:41

361369499 发表于 2016-8-4 18:17
各条线都是啥？

你这不叫滞后啊。。。明显没拟合好

红色的是陀螺仪，蓝色的是拟合的，另一个是加速度计，

YFKJ · 发表于 2016-8-4 19:56:40

用卡尔曼试试，卡尔曼滤波还是比较好的

Traverlcq · 发表于 2016-8-4 20:01:13

为什么你的加速度波形在0以下，有归一吗？

361369499 · 发表于 2016-8-4 20:05:39

星空下_dSjtA 发表于 2016-8-4 19:53
红色的是陀螺仪，蓝色的是拟合的，另一个是加速度计，

加速度计有毛刺正常，拟合出来没有就行了。

星空下_dSjtA · 发表于 2016-8-4 20:14:47

YFKJ 发表于 2016-8-4 19:56
用卡尔曼试试，卡尔曼滤波还是比较好的

卡尔曼看了几天觉得好难弄啊，就用互补滤波了，但是发现实际也有麻烦

星空下_dSjtA · 发表于 2016-8-4 20:15:46

Traverlcq 发表于 2016-8-4 20:01
为什么你的加速度波形在0以下，有归一吗？

我用IIC读回来就直接用了，这样不好嘛~

星空下_dSjtA · 发表于 2016-8-4 20:16:23

361369499 发表于 2016-8-4 20:05
加速度计有毛刺正常，拟合出来没有就行了。

可以加QQ聊嘛，大神，详细请教一下

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