【散贡献+开源】2.3米直立车的经验之谈

有梦想的蜗牛

做车是需要工匠精神的

————做车一年的经验之谈

     楼主现在大四，现已保研到了我向往的大学，每次路过实验室，看着我睡过无数通宵的跑道，依旧会感慨万千，种种滋味涌上心头。其实对于我，飞思卡尔还是给我留下了许多遗憾的，从一开始做车，我的目标就是闯进全国总决赛，在实验室调试稳定速度2.5米，这个速度是有机会进国赛的，但由于自己怎么也不满足于这个速度，总感觉这个速度慢了，在比赛前期，调车过度导致E车齿轮磨损太严重了，无法正常速度跑完了，最后以2.3米的速度无缘国赛了。这些都是往事了，做车一年确实让我成长了很多，也让我结识许多优秀的车友（其中有10届和11届的直立车冠军哦），我也希望我能为后来的车友留下一些经验，让你们能少走一些弯路，开源里我只上传了我的硬件资料，还有很多资料太大了，就不上传了，如果大家有什么疑惑的话很欢迎大家质询我，谁叫我大四闲的慌了~~~~
机械——致简致精
     不知道大家有没有发现一个规律，凡是跑得快的神车都是很精致的，就和一个工艺品一样。在比赛的时候车子放在一起，做过车的人一眼就能看出那些车是神车，那是因为神车的机械机构往往都是很合理的，合理到看上去就给人一种美感。对于直立车我觉得就应该做到“致简致精”，直立车的机械结构可以说是车的核心，机械结构的好坏往往决定一辆车的上限速度，那么什么样的机械结构才算好的机械机构了？首先要做到稳定，能用螺丝固定的就用螺丝不要用胶枪，车在跑动的过程中，不要出现松动的情况，不然很影响直立车的运行。其次就是重心合理的低，为什么不说重心越低越好了？重心低固然好，车子跑起来更加稳定，车身控制也越有效，但重心过低以后会造成加速效果较差（简单点说就是加不起来速度），具体原因自己百度直立车前进原理。再就是小车的质量分布要集中，最好都集中在在车轴的上方，这样在转向的时候会更加灵活一些。最后小车要做到致简致精，所用的东西都近可能的小而轻（编码器一定要用小的，或者光电编码盘，这个很重要！），多余的东西一律不要，简单的才是最有效稳定的！
硬件——稳定小巧
如果你的目标是冲击国赛，那么在做硬件的过程中就不能简单的满足于实现功能了，硬件的设计也很重要，要根据小车的机械结构来合理的裁板。首先做硬件要保证其稳定性，特别是信号线与电机驱动的电源线要特别注意，信号线要尽量避免相互之间的干扰，电驱的电源线能粗就尽可能的粗。然后硬件的布局也很重要，要合理布局，充分考虑每个接口的位子关系，方便以后安装。最后我建议大家有能力的，能把硬件做小的就做小一点，能用贴片就用贴片，这样做出来的板子会小巧一点，方便机械结构的调整，让小车与硬件更好的结合在一起。
软件——实时有效
      把软件比喻成小车的灵魂一点都不为过，小车在拥有了合理的机械和硬件后，还需要实时有效的程序才能飞起来~~程序的思路有很多，也有很多种方法，但其实我觉得最重要的一点就是：实时有效。首先是实时性，小车的直立控制，速度控制，方向控制的周期以及时序安排是很重要的，必须保证CPU对小车的控制几乎没有延时，速度控制可以放宽一点，但直立控制和方向控制（特别是方向控制）一定要有较短的控制周期，这样控制才显得更加平滑以及实时！然后就是有效性，其实直立车的直立控制和速度控制已经有了较为成熟的技术了，也很难有所突破，真正体现一个小车速度的是方向环的控制，对于方向的控制有很多种方法，也有很多种思路，但归根到底就是让方向控制的P，D能有效的动态起来，如果要想冲击国赛，往往一组方向P D值是很难跑出高速的，那就必须让方向P D值根据现在小车的状态有效的作出调整，有些组会用到二次P D值，有些组会用到分段P D，有些组会用到模糊PD，但归结起来，他们的目的都是为了让P D能有效的根据赛道作出调整，实现更加有效的控制，我的小车就是用的模糊控制，感觉实时性和有效性都还不错。
结语：
     现在我也算是做车的过来人了，有些话我想对以后的车友说，做车没有那么难，也没有那么简单，如果是新手的话还是早做准备，毕竟再做车的过程中还是会遇到很多的问题，其实做车的过程就是一个不断发现问题并解决问题的过程，遇到问题不要气馁，想办法解决它，车速就是在一个个问题解决后提高的~然后我希望大家能勇敢的去尝试，如果自己有什么好的想法，就一定要去尝试一下，说不定就是一个好的思路。最后也是最重要的一点，我希望大家在做车的过程中能有工匠精神，要像去设计一个工艺品一样去做车，要合理的设计每一个细节，让小车的每一个地方都是你深思熟虑后的结果，而不是随意拼凑出来的，让车的看起来就像一代神车！最后祝各位车友的车都能快的飞起来~~
最后留一个QQ，欢迎各位做直立车的车友~ 2470655100
最后传几张我车去年4月份时候的丑照~~车最后比赛时候的照片找不到了~~

补充内容 (2016-12-30 13:13):
有很多小伙伴问我的联系方式，其实我在上面已经留了QQ的~~ 2470655100
还有下载了资料的记得帮我顶一下帖子哦~~我不希望这个帖子这么快就沉了~~

Matt01

强{:3_46:}

有梦想的蜗牛

自己第一次发帖，希望广大车友看了能有所收获

じ～凝眸处

同样大四，  加油！！  诗和远方等着我们呢.

cankun1314

Vince_。

浪险

叔丁基锂

这车别出心裁啊

DataSheep

可以可以  帮忙顶帖

kanwoe

这就厉害了

天纹

赞。