求助帖，拉普兰德固件库的正交解码

西伯利亚兔 · 发表于 2016-6-4 11:05:59

编码器龙邱512迷你编码器，像图中那样初始化，正交解码读出来的值是正负1或者65535，怎么回事，求大腿

西伯利亚兔 · 发表于 2016-6-4 11:06:26

/**
* --------------基于"拉普兰德K60底层库V3"的工程（LPLD_QuadratureDecoder）-----------------
* @file LPLD_QuadratureDecoder.c
* @version 0.1
* @date 2013-9-29
* @BRIEF 利用FTM模块的正交解码功能，实现编码器的正反转测速。
*
* 版权所有:北京拉普兰德电子技术有限公司
* http://www.lpld.cn
* mail:support@lpld.cn
* 硬件平台:  LPLD K60 Card / LPLD K60 Nano
*
* 本工程基于"拉普兰德K60底层库V3"开发，
* 所有开源代码均在"lib"文件夹下，用户不必更改该目录下代码，
* 所有用户工程需保存在"project"文件夹下，以工程名定义文件夹名，
* 底层库使用方法见相关文档。
*
*/
#include "common.h"

/****************************************
说明：
*分别将编码器的AB相信号接入PTB0、PTB1引脚
*将MiniUSB线插入RUSH Kinetis开发板的USB
插座，并连接至电脑USB接口。
*使用串口调试助手波特率设置为115200
*使用串口调试助手查看运行结果。
*使编码器产生正反转，查看运行结果。
****************************************/

//函数声明
void qd_init(void);
void pit_init(void);
void pit_isr(void);
void delay(uint16);
void uart_init(void);
//变量定义
FTM_InitTypeDef ftm_init_struct;
PIT_InitTypeDef pit_init_struct;
UART_InitTypeDef uart5_init_struct;
int32 qd_result=0;

void main (void)
{

  //初始化正交解码功能
  uart_init();
  qd_init();
  //初始化PIT定时中断
  //用来定时读取正交解码的计数结果
  pit_init();

  while(1)
  {
//printf("QD Counter = %d\r\n", qd_result);
LPLD_UART_PutChar(UART3,(int8)qd_result);
delay(1000);
  }
}

/*
* 初始化FTM1的正交解码功能
*
*/
void qd_init(void)
{
  //配置正交解码功能参数
  ftm_init_struct.FTM_Ftmx = FTM1;             //只有FTM1和FTM2有正交解码功能
  ftm_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_QD;    //正交解码功能
  ftm_init_struct.FTM_QdMode = QD_MODE_PHAB; //AB相输入模式
  //初始化FTM
//ftm_init_struct.FTM_ClkDiv = FTM_CLK_DIV1 ;
  LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);
  //使能AB相输入通道
  //PTB0引脚接A相输入、PTB1引脚接B相输入
  LPLD_FTM_QD_Enable(FTM1, PTB0, PTB1);
}

/*
* 初始化PIT定时器
*
*/
void pit_init(void)
{
  //配置定时周期中断参数
  pit_init_struct.PIT_Pitx = PIT0;
  pit_init_struct.PIT_PeriodMs = 20; //20毫秒产生一起中断
  pit_init_struct.PIT_Isr = pit_isr;
  //初始化PIT
  LPLD_PIT_Init(pit_init_struct);
  //使能PIT定时中断
  LPLD_PIT_EnableIrq(pit_init_struct);
}

/*
* PIT中断函数
*/
void pit_isr(void)
{
  //获取FTM1的正交解码计数值
  qd_result = LPLD_FTM_GetCounter(FTM1);
  //清空计数器
  LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);
}

/*
* 延时函数
*/
void delay(uint16 n)
{
  uint16 i;
  while(n--)
  {
for(i=0; i<5000; i++)
{
   asm("nop");
}
  }
}

void uart_init(void)
{
  uart5_init_struct.UART_Uartx = UART3; //使用UART5
  uart5_init_struct.UART_BaudRate =115200; //设置波特率9600
  uart5_init_struct.UART_TxPin = PTE4;  //接收引脚为PTE9
  uart5_init_struct.UART_RxPin = PTE5;  //发送引脚为PTE8
  //初始化UART
  LPLD_UART_Init(uart5_init_struct);
}

西伯利亚兔 · 发表于 2016-6-4 11:06:40

/**
* --------------基于"拉普兰德K60底层库V3"的工程（LPLD_QuadratureDecoder）-----------------
* @file LPLD_QuadratureDecoder.c
* @version 0.1
* @date 2013-9-29
* @BRIEF 利用FTM模块的正交解码功能，实现编码器的正反转测速。
*
* 版权所有:北京拉普兰德电子技术有限公司
* http://www.lpld.cn
* mail:support@lpld.cn
* 硬件平台:  LPLD K60 Card / LPLD K60 Nano
*
* 本工程基于"拉普兰德K60底层库V3"开发，
* 所有开源代码均在"lib"文件夹下，用户不必更改该目录下代码，
* 所有用户工程需保存在"project"文件夹下，以工程名定义文件夹名，
* 底层库使用方法见相关文档。
*
*/
#include "common.h"

/****************************************
说明：
*分别将编码器的AB相信号接入PTB0、PTB1引脚
*将MiniUSB线插入RUSH Kinetis开发板的USB
插座，并连接至电脑USB接口。
*使用串口调试助手波特率设置为115200
*使用串口调试助手查看运行结果。
*使编码器产生正反转，查看运行结果。
****************************************/

//函数声明
void qd_init(void);
void pit_init(void);
void pit_isr(void);
void delay(uint16);
void uart_init(void);
//变量定义
FTM_InitTypeDef ftm_init_struct;
PIT_InitTypeDef pit_init_struct;
UART_InitTypeDef uart5_init_struct;
int32 qd_result=0;

void main (void)
{

  //初始化正交解码功能
  uart_init();
  qd_init();
  //初始化PIT定时中断
  //用来定时读取正交解码的计数结果
  pit_init();

  while(1)
  {
//printf("QD Counter = %d\r\n", qd_result);
LPLD_UART_PutChar(UART3,(int8)qd_result);
delay(1000);
  }
}

/*
* 初始化FTM1的正交解码功能
*
*/
void qd_init(void)
{
  //配置正交解码功能参数
  ftm_init_struct.FTM_Ftmx = FTM1;             //只有FTM1和FTM2有正交解码功能
  ftm_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_QD;    //正交解码功能
  ftm_init_struct.FTM_QdMode = QD_MODE_PHAB; //AB相输入模式
  //初始化FTM
//ftm_init_struct.FTM_ClkDiv = FTM_CLK_DIV1 ;
  LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);
  //使能AB相输入通道
  //PTB0引脚接A相输入、PTB1引脚接B相输入
  LPLD_FTM_QD_Enable(FTM1, PTB0, PTB1);
}

/*
* 初始化PIT定时器
*
*/
void pit_init(void)
{
  //配置定时周期中断参数
  pit_init_struct.PIT_Pitx = PIT0;
  pit_init_struct.PIT_PeriodMs = 20; //20毫秒产生一起中断
  pit_init_struct.PIT_Isr = pit_isr;
  //初始化PIT
  LPLD_PIT_Init(pit_init_struct);
  //使能PIT定时中断
  LPLD_PIT_EnableIrq(pit_init_struct);
}

/*
* PIT中断函数
*/
void pit_isr(void)
{
  //获取FTM1的正交解码计数值
  qd_result = LPLD_FTM_GetCounter(FTM1);
  //清空计数器
  LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);
}

/*
* 延时函数
*/
void delay(uint16 n)
{
  uint16 i;
  while(n--)
  {
for(i=0; i<5000; i++)
{
   asm("nop");
}
  }
}

void uart_init(void)
{
  uart5_init_struct.UART_Uartx = UART3; //使用UART5
  uart5_init_struct.UART_BaudRate =115200; //设置波特率9600
  uart5_init_struct.UART_TxPin = PTE4;  //接收引脚为PTE9
  uart5_init_struct.UART_RxPin = PTE5;  //发送引脚为PTE8
  //初始化UART
  LPLD_UART_Init(uart5_init_struct);
}