直立车速度控制问题

成功的彼岸 · 发表于 2013-5-4 19:20:38

我刚开始加入速度，加的是PI控制，后来发现出现跑飞的现象，后来就改为PD控制，这种情况出现先加速再减速的情况，一个很显著的特点就是，弯道加速，直道减速？请问这是什么情况。。。

luckner · 发表于 2013-5-4 21:41:25

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

风飘飘 · 发表于 2013-5-4 19:55:42

楼主说的用pi控制跑飞的现象是什么现象啊？

meng1qi2fan3@wh · 发表于 2013-5-4 19:55:48

这个问题我也郁闷好久了……

~狂拽小棋~/衰 · 发表于 2013-5-4 19:56:42

LZ的名字不错

成功的彼岸 · 发表于 2013-5-4 20:30:53

风飘飘发表于 2013-5-4 19:55
楼主说的用pi控制跑飞的现象是什么现象啊？

就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

qurter · 发表于 2013-5-4 20:56:33

不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速，

直道减速可能是出弯之后速度比设定值大的缘故吧

dennytang · 发表于 2013-5-4 23:31:37

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

请问一下，这个限幅要限多少怎么定呢？这里纠结很久了，我加了积分限幅但效果还是跟楼主跑飞的效果一样，能具体解释一下吗？3QQ！

luckner · 发表于 2013-5-4 23:33:55

dennytang 发表于 2013-5-4 23:31
请问一下，这个限幅要限多少怎么定呢？这里纠结很久了，我加了积分限幅但效果还是跟楼主跑飞的效果一样， ...

我做的限幅是设定为电机可输出的最大值还有一种情况就是你的姿态控制没有做好

dennytang · 发表于 2013-5-4 23:39:32

luckner 发表于 2013-5-4 23:33
我做的限幅是设定为电机可输出的最大值还有一种情况就是你的姿态控制没有做好

那姿态要到怎样的一个程度呢？我的站立调的挺硬的

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