舵机我就用了P值，过弯道的效果还算好，但在直道上总是作用摇摆，这是咋回事

jianr · 发表于 2016-4-15 17:05:49

安小赞思密达 · 发表于 2016-4-15 17:48:41

你把速度给快点试试

CSU虚心向前 · 发表于 2016-4-15 17:55:13

P控制本来有静差啊

jianr · 发表于 2016-4-15 19:24:12

安小赞思密达发表于 2016-4-15 17:48
你把速度给快点试试

速度调大了，过弯时车尾就甩出去了，在直道上抖的好一点，但还是走的S性的

jianr · 发表于 2016-4-15 19:25:57

CSU虚心向前发表于 2016-4-15 17:55
P控制本来有静差啊

那我怎么降低静差，加D值吗？

然0412 · 发表于 2016-4-15 19:28:20

动态P

jianr · 发表于 2016-4-15 19:34:31

然0412 发表于 2016-4-15 19:28
动态P

动态P还不会，
能讲解下大致的思路不

然0412 · 发表于 2016-4-15 19:38:33

本帖最后由然0412 于 2016-4-15 19:40 编辑

jianr 发表于 2016-4-15 19:34
动态P还不会，
能讲解下大致的思路不

P = K*X^2+B； x是偏移量

jianr · 发表于 2016-4-15 19:52:21

然0412 发表于 2016-4-15 19:38
P = K*X^2+B； x是偏移量

x就是我算的每场图像中线的平均偏差是吧

静待烟花美 · 发表于 2016-4-16 16:06:18

摇摆是动态性能不好，可以加微分项试试

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