单独用比例控制去控制智能车

zouyf12 · 发表于 2010-2-26 10:35:39

PID在智能车控制里，好像一般是用PD来控制方向，应该是因为积分会产生振动吧。但是在一篇介绍基于CCD的智能车寻迹设计的文章中，作者提到一个概念，就是如果智能车前瞻远的话，就可以不用微分项，单独用比例控制，不知道大家的看法如果。有没有什么依据。我个人觉得是正确的，主观上我觉得可以这样理解，就好比是走路，如果低头走只看下一步的路径的话，当出现急弯的时候，由于惯性肯定要做出很大一个转弯的动作，但是，如果你很远就看到了这个弯，调整好了入弯的路线的话，可以以一个较小的动作去拐这个弯，所以同样的弯，由于前瞻的不同，控制量也发生变化。而一般的比如温度控制上，你无法预测下面时刻已经未来几个时刻温度的变化，所以就必须加入微分来抑制大的变化。

法拉利 · 发表于 2010-2-26 10:42:25

貌似是这么个道理。

法拉利 · 发表于 2010-2-26 10:42:31

貌似是这么个道理。

librae8226 · 发表于 2010-2-26 13:46:48

有道理~谢谢

z6406132 · 发表于 2010-2-27 15:01:21

有道理

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单独用比例控制去控制智能车

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