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标题: 时间常数Tz 直立闭环融合波形 [打印本页]

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-5 00:40
标题: 时间常数Tz 直立闭环融合波形
官方程序，一直调直立和速度闭环，怎么调都不能达到官方效果，回头调波形，注意到时间常数Tz，就是程序里的加速度补偿时间常数 GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT，官方给的是3s，说范围大概是1-4s，但是我们调波形时GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT=0.15 陀螺仪比例系数 GYROSCOPE_ANGLE_RATIO = 0.45时波形如下：[attach]45375[/attach]
虽说不是很平滑，但至少能跟踪上吧，而且能把直立调到比较稳，向一个方向慢加速，但不管怎么加闭环参数最好情况就是来回小范围摆动，一会摆动大，一会摆动小，而且抗干扰性差，调节时间长。
所以考虑重头再来，一旦我们增大Tz，只是取 Tz=1 时，不管怎么调比例因子波形都不能跟踪上了！！！！Tz取更大则波形更离谱，我们程序基本是按照官方来的，但参数Tz差别也太大了吧，求吉他手老师和各位大神解答解答啊！！！！

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-5 10:33
顶一个，大家讨论讨论吧

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-5-5 11:13
不懂帮顶，求大神解答！

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-6 14:15
还有个问题，时间常数大了，导致跟踪加速度计的速率慢，但是会有过冲，这个不能通过调陀螺仪比例来矫正！！！！这又是怎么回事，大神帮帮忙

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-6 14:35

:'(:'(

作者: 二百五 时间: 2013-5-6 20:53
没发现融合后的波形与加速度计波形有一个差值吗？

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-6 20:58

二百五发表于 2013-5-6 20:53
没发现融合后的波形与加速度计波形有一个差值吗？

发现了啊，把时间常数调大了就这样，调陀螺仪比例都不行

作者: 二百五 时间: 2013-5-6 23:21
这个问题必须解决啊

作者: endlesshai 时间: 2013-5-11 19:18
楼主弄好了吗，你们用Tz=0.1能调好直立不抖动吗，我们的取到0.078了都

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-11 22:37

endlesshai 发表于 2013-5-11 19:18
楼主弄好了吗，你们用Tz=0.1能调好直立不抖动吗，我们的取到0.078了都

你把你TZ=0.1和TZ=1的波形发出来看看，其他参数不变，你会发现规律的

作者: sdsunhui 时间: 2013-5-12 15:08
按波形直立应该没问题了啊？

作者: endlesshai 时间: 2013-5-12 15:23

曾经や云迹、发表于 2013-5-11 22:37
你把你TZ=0.1和TZ=1的波形发出来看看，其他参数不变，你会发现规律的

[attach]45697[/attach][attach]45698[/attach]不知道为啥我的图是折线图，你们的都是光滑曲线，左图为Tg=0.1;右图为Tg=1; 红色加速度计；黄色陀螺仪积分角度，这啥规律啊

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-12 15:50

endlesshai 发表于 2013-5-12 15:23
不知道为啥我的图是折线图，你们的都是光滑曲线，左图为Tg=0.1;右图为Tg=1; 红色加速度计；黄色陀螺仪积 ...

[attach]45700[/attach]

[attach]45699[/attach]

这图也太....是不是放的太大了。
正常的话，应该是这两种吧，tz小了没偏差，大了有偏差，因为陀螺仪零点不准导致的，只不过是tz小了相当于积分时间短了，对于零点不准积分不明显，而tz增大后，积分时间长了，很小的偏差便放大了，导致最终融合曲线与Z轴出现偏差！

作者: endlesshai 时间: 2013-5-12 16:25

曾经や云迹、发表于 2013-5-12 15:50
这图也太....是不是放的太大了。
正常的话，应该是这两种吧，tz小了没偏差，大了有偏差，因为陀 ...

惭愧啊，我的是Tg小了才能跟随上加速度，大了就跟随不上了而且出现差值，能不能发给我一份你的波形显示程序啊，我的估计不对才出现折线的，困扰好久了，大家的都是光滑的。。791813839@qq.com

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-12 21:16

endlesshai 发表于 2013-5-12 16:25
惭愧啊，我的是Tg小了才能跟随上加速度，大了就跟随不上了而且出现差值，能不能发给我一份你的波形显示程 ...

没事我直接发附件吧[attach]45709[/attach]

作者: endlesshai 时间: 2013-5-12 21:54

曾经や云迹、发表于 2013-5-12 21:16
没事我直接发附件吧

谢了，不过这个我有的，不知道是不是自己写错了，波形向x轴正向移动太缓慢了，我的x轴分辨率都是50了才好点
for(;;)
{ int i;
  for(i=0;i<200;i++)
  {
Get_Value();                //采取角度值并计算角度
  }

   OutData[0] = GravityAngle;
   OutData[1] = CarAngle;
   OutData[2] = GyroscopeAngleSpeed;

   OutPut_Data();

  }
}

作者: jeyran 时间: 2013-5-15 12:18
Tz 是指什么，我都没看过这些，搜了半天找不到下载的，楼主能不能把官方的文件发我一份，感激不尽

{:soso_e183:}

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-16 21:46

jeyran 发表于 2013-5-15 12:18
Tz 是指什么，我都没看过这些，搜了半天找不到下载的，楼主能不能把官方的文件发我一份，感激不尽{:soso ...

[attach]45841[/attach]
你说的是这个官方参考方案吗？
上面有TZ的讲解

作者: jeyran 时间: 2013-5-17 12:09

曾经や云迹、发表于 2013-5-16 21:46
你说的是这个官方参考方案吗？
上面有TZ的讲解

好的，谢谢你

作者: 京口小汉王 时间: 2013-5-19 18:03
请问楼主解决了吗，Tz太小相当于放大了加速度计的反馈量啊，最后都完全跟踪加速度计的值了，我的把陀螺仪的高通电容去掉了，结果角度跟踪的很慢，这两个问题很头疼啊

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-20 00:31

京口小汉王发表于 2013-5-19 18:03
请问楼主解决了吗，Tz太小相当于放大了加速度计的反馈量啊，最后都完全跟踪加速度计的值了，我的把陀螺仪的 ...

记住，调的时候把TZ设定在2 ，3秒都行，然后就不要变了，再调其他参数，高通去了只是没有了反冲啊，应该没影响的

作者: zyj 时间: 2013-6-19 12:50

曾经や云迹、发表于 2013-5-20 00:31
记住，调的时候把TZ设定在2 ，3秒都行，然后就不要变了，再调其他参数，高通去了只是没有了反冲啊，应该没 ...

TZ还是只能很小才能跟上加速度计的值==

作者: 不二小小 时间: 2014-3-14 16:42
我们没问题啊

作者: 没有道理！ 时间: 2014-12-11 19:08

曾经や云迹、发表于 2013-5-5 10:33
顶一个，大家讨论讨论吧

你所说的官方是什么给我个呗啊谢谢

作者: Drama~ 时间: 2015-4-4 20:31
求直立车的标准波形

作者: jx93 时间: 2015-4-10 21:31

曾经や云迹、发表于 2013-5-5 10:33
顶一个，大家讨论讨论吧

[attach]76029[/attach]我们直立波形是这样，但还是不能直立，怎么调都不行，，

作者: 孤雁_wWv5v 时间: 2016-3-25 19:13
这个值取小点，我上次看到一个收是0.005或者是0.0005

作者: 孤雁_wWv5v 时间: 2016-3-25 19:14
你们试试看
因为太大了会有抖动

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