PID怎么调

dss875914213

先设置好一个P，然后把车放在赛道上跑，然后把每一副图像的中线偏差和输出的PWM的数值保存起来，然后跑好之后，通过串口发送到电脑，通过MATLAB画出图像，看是否振荡。如果振荡则改变p，然后重复通过上面的步骤，直到调到满意。
是不是这样调PID的，求大神指点。
还有pid中的那个偏差，是不是在图像上规定几行，取其中线和正中间的偏差的和为偏差，还有这几行是不是没有规定的，随个人喜欢，想怎么取就怎么取的。