PID调速

shirmin001 · 发表于 2016-3-6 20:40:55

PID控制转速，比如现在测得脉冲数2000，设定速度脉冲数为3000，用PID增量式控制的时候传进去参数是2000，PID计算后返回的值是不是现在PWM的增量？也就是说PWM+=返回增量？小弟新手很多不懂，请赐教。
还有就是既然是PWM+=返回增量参数的不一致就有可能会使PWM的占空比为负数，这样的话程序就卡死在一个地方了大家是怎么解决的啊小弟有点不明白第一次调PID。