连续弯大s 光电组

1013956044 · 发表于 2016-3-10 22:15:45

连续弯大s（一个270°接两个180°）慢慢的跑（给40%的占空比）的话就可以过  稍微一快就会在两弯的交接处出赛道  原因是就算出来的偏差又正变负  舵机反应不过来就打得太慢就跑出去了
试过一下的方法，求指导，真的没头绪
1 前瞻加大：感觉是治标不治本舵机打脚是提前一点  但是作用也不大  而且前面的其他弯也会因为前瞻改变变得不好
2 舵机反应速度  舵机3010我一直供6.7v左右  7.8也供过没感觉到打脚变快  舵机的p也给的挺大的效果没有
3 太快没扫到线  我用上位机看过  线的确是有扫到的  我自己认为是 ccd扫到线计算出偏差到给舵机的这段时间太长但我也试过给5ms计算一次偏差 5ms控制一次舵机  没效果
4 有人说过要结合速度pid来调  入完减速出弯加速但是我目前开环的速度真的不快啊  由于目前硬件还没完全搞好所以这个方法没试过
5  也有大神说过 “ 试试那边丢失线，，就按照上次的转角转，如果连续几个周期都是丢那边的线  就在上次保持的转角的基础上加上一个补偿角度，可能会好点”  但是这代码我不会实现啊

请大家指导到底是算法问题还是参数调的不好还是其他...../???