第七届摄像头智能车舵机怎么控制比较好？

杜道轶 · 发表于 2012-3-28 19:55:42

第七届摄像头智能车，怎么控制舵机比较合适啊？求指导啊！！！

dongpinbo · 发表于 2012-3-31 17:53:00

klain · 发表于 2012-3-31 20:21:01

dongpinbo 发表于 2012-3-31 17:53
pid

有例程么··

很高很瘦 · 发表于 2012-4-3 21:27:09

PD就行，不需要保持稳态精度

klain · 发表于 2012-4-5 21:50:23

很高很瘦发表于 2012-4-3 21:27
PD就行，不需要保持稳态精度

有例程么···

向天空说 · 发表于 2012-4-12 17:21:31

总是这样，没什么实质的帮助，给点具体的参考程序啊。。。。。

杜道轶 · 发表于 2012-4-12 22:16:12

向天空说发表于 2012-4-12 17:21
总是这样，没什么实质的帮助，给点具体的参考程序啊。。。。。

我已经写好了把程序拷给你参考啊
  void duoji_PD()
{
      Kp=33;Kd1=100;Kd2=5;
      nowerror=MidGTR-61;                                              //  Rudder=(Kp*nowerror+Kd1*(nowerror-lasterror)+Kd2*derror
      if(v==0)  lasterror=MidGTRArray[9]-61;                      //nowerror---此刻某行中点离62偏差
      if(v!=0)  lasterror=MidGTRArray[v-1]-61;                   //lasterror----上时刻某行中点离62偏差
      derror=MidGTR-MidBJ;                                              //derror-------此时刻某两行中点差值

      Rudder=Kp*nowerror+Kd1*(nowerror-lasterror)+Kd2*derror;

      PWMDTY01=7200-Rudder;
      if(PWMDTY01>8200) PWMDTY01=8200;
      if(PWMDTY01<6200) PWMDTY01=6200;
  }

杜道轶 · 发表于 2012-4-12 22:16:49

杜道轶发表于 2012-4-12 22:16
我已经写好了把程序拷给你参考啊
void duoji_PD()
{

  void duoji_PD()
{
      Kp=33;Kd1=100;Kd2=5;
      nowerror=MidGTR-61;          //  Rudder=(Kp*nowerror+Kd1*(nowerror-lasterror)+Kd2*derror
      if(v==0)  lasterror=MidGTRArray[9]-61;          //nowerror---此刻某行中点离62偏差
      if(v!=0)  lasterror=MidGTRArray[v-1]-61;       //lasterror----上时刻某行中点离62偏差
      derror=MidGTR-MidBJ;                               //derror-------此时刻某两行中点差值

      Rudder=Kp*nowerror+Kd1*(nowerror-lasterror)+Kd2*derror;

      PWMDTY01=7200-Rudder;
      if(PWMDTY01>8200) PWMDTY01=8200;
      if(PWMDTY01<6200) PWMDTY01=6200;
  }

klain · 发表于 2012-4-13 11:20:05

杜道轶发表于 2012-4-12 22:16
void duoji_PD()
{
Kp=33;Kd1=100;Kd2=5;

效果怎么样···

杜道轶 · 发表于 2012-4-17 10:31:17

klain 发表于 2012-4-13 11:20
效果怎么样···

还行吧，控制的挺柔和，这个公式最后一项有点超前控制的味道

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