【求助帖】关于直立车速度环速度跟不上与积分饱和的问题

萌萌晨

近日，本渣渣开始调速度环，把数据发到上位机发现，速度快的时候，速度一直跟不上设定速度，偏差就是一个方向的，所以积分只有上升趋势，直接饱和，积分限幅是满占空比*1.2即1200，调到5000，也能饱和，P是100多，I是1点多，这俩参数也调好几天了，学长说速度跟不上是P太小，但直立车不像四轮车，速度P大了干扰直立，试过P调到几百，根本没法跑，I小了饱和慢点，I大了饱和快点，下坡增速时积分会下降一点点，但根本起不到作用，希望各大神能指教一下，为什么速度跟随不上设定速度，进而导致积分饱和？蓝色实际速度，粉色目标速度，红色积分，实际速度两米目标速度很慢的时候还算正常，速度一米多一点{:3_65:}{:3_65:}

361369499

太早积分了吧，当速度和期望速度差太大时，就不要引入积分调节了，也就是积分分离
另外，积分的限幅量也应该是实验出来的
我自己是在长直道，去掉I，看到最后角度和期望角度的差，以及速度和期望速度的差
此时，角度环的输出等于摩擦力和速度P的输出。
而我们引入I就是为了把速度P代替掉(稳定时候到目标速度，P没输出，只有i有输出)

因此积分的限度量应该比此时P的输出略大一些

进击的生菜

试试积分清零？

萌萌晨

361369499 发表于 2016-7-10 10:31
太早积分了吧，当速度和期望速度差太大时，就不要引入积分调节了，也就是积分分离
另外，积分的限幅量也应 ...

积分分离试过，加了一句  if(fDelta>=10||fDelta<=-10)  {
    fP=140;
    fI=0;
  }
但是从图像看，偏差大的时候积分并没有等于0，不知道哪里出问题了；
还有积分限幅数值的单位是什么呢？一直没明白，好像不是直接等于pwm的吧，但单位什么时候怎么转化的也没看到，限幅用的诸葛大神说的满占空比*1.2，更大的也试过也能饱和，不知道您说的限幅试出来的要限到什么程度

萌萌晨

进击的生菜 发表于 2016-7-10 09:56
试试积分清零？

开始每跑完一圈停下来再跑是不清零的，积分开始就大，后来已经在按键里面加了清零了，每次起跑积分从0开始还是上升至饱和

361369499

萌萌晨 发表于 2016-7-10 16:32
积分分离试过，加了一句  if(fDelta>=10||fDelta

你这是积分清零啊。。。不是积分分离。。。

我感觉跑的过程中积分清零是不合理的

积分分离是当当前速度和期望速度的差小于一定数值得时候，
这个时候的i*err才算有效的，才加到总的积分输出里面。。。

也就是说，比如你期望速度100，那么从0到80这段速度应该不参与积分的

萌萌晨

361369499 发表于 2016-7-10 17:36
你这是积分清零啊。。。不是积分分离。。。

我感觉跑的过程中积分清零是不合理的

fDelta是速度与设定速度的误差，误差大于阈值时积分系数等于0，这样不对吗？只是积分系数这个变量是按键调的，想让它符合if时为0，否则按设置的数值，但误差大时积分好像没有停止累加

361369499

萌萌晨 发表于 2016-7-10 18:32
fDelta是速度与设定速度的误差，误差大于阈值时积分系数等于0，这样不对吗？只是积分系数这个变量是按键 ...

哦。。。我理解错了，我以为你那个I是整个积分值。。。

这样积分分离确实是对。。。但你说加上后没有效果，可能是程序哪里有问题

萌萌晨

361369499 发表于 2016-7-10 18:44
哦。。。我理解错了，我以为你那个I是整个积分值。。。

这样积分分离确实是对。。。但你说加上后没有 ...

额，我再研究研究

mako

i 限副 -------->   i 设定很小。刚开始不给限副，观察图像。此时i会一直加，跑个几圈，看你哪一段速度重合的比较好，i 限副就是那时候的值。然后加大 i 让i很快到达那个值。