关于光电，摄像头处理单线和障碍的想法

liucky · 发表于 2015-7-30 08:55:28

本人水军一枚

。。。。想把这次比赛得到的一些想法给大家共享一下，关于怎么处理单线和障碍。当我们把图像发到上位机上看的时候，会发现一件有趣的事情，在任意一行都会大约是这几种情况1（黑白黑），2（黑白），3（白黑）唯有单线和障碍是4（黑白黑白黑）。（除去两弯道间距过小的误判，可以通过上一次的中线判断出来）。那么我们可以这样处理单线，出去两边的特征块，那么图像就变成了1（白），2（。。。），3（。。。），4（白黑白）。（是不是觉得黑线和障碍已经识别出来了？

）。接下来的就是对黑块宽度的判断了。。。（对于摄像头的畸变问题，应注意每一行的黑块的宽度其实是不一样的），通过宽度判断出来之后，黑线扫描中点引导，黑块的话就是把剩余的白块识别出宽度较大的一块，沿他的中线行走，最好这时候把p值调大一点，事实表明如果速度过快会导致反应不过来的。。。。ok解决了，我们学校的光电和摄像头都是如此，效果还不错。。。