急！急急急 ~ 平衡车图像采集问题

gzf · 发表于 2015-7-9 11:54:28

黄色曲线有振荡是什么原因？怎么解决哪位大神知道？？

幻城淡然 · 发表于 2015-7-9 13:00:54

。。。。你起码把图例解释清楚

gzf · 发表于 2015-7-9 13:54:31

幻城淡然发表于 2015-7-9 13:00
。。。。你起码把图例解释清楚

黄色曲线是陀螺仪实时采集的图像啊。。。

幻城淡然 · 发表于 2015-7-9 16:44:30

首先你要确认下每条到底代表哪个量，我记得没错的话，黄色的应该是加速度计的波形，红色的是陀螺仪的波形，蓝色是滤波后的。黄色的那个尖角，你试试测试的时候敲一下车子，应该就会有，加速度计只有在静止的状态下才能真实反应角度，所以才需要和陀螺仪一起使用来滤波。还有，看你帖子标题还以为是摄像头或者CCD采集呢

gzf · 发表于 2015-7-9 17:16:06

幻城淡然发表于 2015-7-9 16:44
首先你要确认下每条到底代表哪个量，我记得没错的话，黄色的应该是加速度计的波形，红色的是陀螺仪的波形， ...

不好意思可能当时有点着急所以就以图像采集标题的。。。
我们的黄色波形是陀螺仪采集的静止时它会归零

幻城淡然 · 发表于 2015-7-9 17:34:06

你查下AD的采集值是什么样，然后看下你串口发送的数据处理不对。总之从各个可能的方面排除吧，别人也没投入到你的程序里，帮不到你什么太具体的了

gzf · 发表于 2015-7-9 18:06:43

幻城淡然发表于 2015-7-9 17:34
你查下AD的采集值是什么样，然后看下你串口发送的数据处理不对。总之从各个可能的方面排除吧，别人也没投入 ...

嗯嗯我再看看找找原因。。
谢了~

kingsing2 · 发表于 2015-7-9 20:53:12

似乎是正常的

gzf · 发表于 2015-7-9 21:15:49

kingsing2 发表于 2015-7-9 20:53
似乎是正常的

不正常吧不稳定会站不稳的直立参数会每次开机都得调试所以很闹心。。

kingsing2 · 发表于 2015-7-9 23:32:31

gzf 发表于 2015-7-9 21:15
不正常吧不稳定会站不稳的直立参数会每次开机都得调试所以很闹心。。

我们用的是E车，我感觉对波形要求不是很高，只要小范围内振动时角速度跟得上角度，大幅度时就算融合的角度要过很久才跟上加速度计，也是可以立住的

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