谁帮我解读一下下面的代码

丨奇灬锦兮丶

void Read_pulse(void)            //speed sample
{
    int nLeftMotPulse, nRightMotPulse;
    speed_Rback = PACNT;
    speed_Lback = (PORTB & 0x00ff);  
    PACNT = 0x0000;   
    PORTB = 0x00;   
    PORTE_PE5 |= 1;
    _asm(nop);_asm(nop); _asm(nop);_asm(nop); _asm(nop);
    _asm(nop); _asm(nop);_asm(nop); _asm(nop);_asm(nop);   
    PORTE_PE5 &= 0;   
    if (g_fLeftMotorOut > 0)
    nLeftMotPulse = (int)speed_Lback;
    else
    nLeftMotPulse = (int)(-speed_Lback);   
    if (g_fRightMotorOut>0)
    nRightMotPulse =  (int)speed_Rback;
    else  
    nRightMotPulse =  (int)(-speed_Rback);   
    g_nLeftMotorPulseSigma += nLeftMotPulse;
    g_nRightMotorPulseSigma += nRightMotPulse;         
}

空有一人

我就献丑一下：
//申请变量
//采集右边速度
//左边速度，按位与
//清零右边计数，芯片自带计数
//清零左边，外接计数芯片清零
//应该也是外接计数芯片的控制
//一万个延时
//应该也是外接计数芯片的控制
//速度策略
//我都不明白我为什么要回复这贴了

丨奇灬锦兮丶

空有一人 发表于 2015-4-23 12:39
我就献丑一下：
//申请变量
//采集右边速度

好厉害，谢谢