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C车差速问题?有人用被动差速吗

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发表于 2015-6-2 02:13:16 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
主动差速 阿克曼转角的实时性好像不高啊 因为小车在相同的打角下高速和低速的转弯半径是不一样的  所以被动差速跟真是汽车一样的差速才是最能适应赛道环境的
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发表于 2015-6-2 08:57:42 | 只看该作者
不知道该怎么用被动的
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发表于 2015-6-2 11:45:10 | 只看该作者
同二楼,怎么被动啊
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发表于 2015-6-2 12:13:55 | 只看该作者
我最近也在想这个问题,看了下四川省赛视频,发现他们转弯都很快,主动差速感觉没有那个效果啊,预计是不是一个电机开环,一个电机闭环,有试过的车友告诉我一下效果啊
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 楼主| 发表于 2015-6-2 23:09:02 | 只看该作者
知道的大神都不愿意交流呀
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 楼主| 发表于 2015-6-2 23:09:43 | 只看该作者
make1573 发表于 2015-6-2 12:13
我最近也在想这个问题,看了下四川省赛视频,发现他们转弯都很快,主动差速感觉没有那个效果啊,预计是不是 ...

不同的速度 对应的主动差速量也不一样 很难调的
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发表于 2015-6-3 00:53:05 | 只看该作者
la9998372 发表于 2015-6-3 00:18
在转弯的时候,内侧的轮胎与设定值speed的差值ek作为一个参考量不进行PID,外侧的轮胎PID设定值在这speed ...

有点那个思想 实际上还得上好多东西  内轮还是外轮差速是可取的 怎么切换  我想的还不明确
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发表于 2015-6-3 12:09:29 | 只看该作者
我也再纠结这个问题
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发表于 2015-6-3 12:14:18 | 只看该作者
后轮车速比是按照舵机打角值来判定,还是根据别的什么,还有差速是按照外侧轮的主动差速好还是按照内轮的被动减速好,或者是两者同时进行比较好呢   至今差速都还没有搞好 求教各位大神
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发表于 2015-6-6 02:36:06 | 只看该作者
Vilin 发表于 2015-6-3 00:53
有点那个思想 实际上还得上好多东西  内轮还是外轮差速是可取的 怎么切换  我想的还不明确

试过了,一个轮子pid,一个轮子开环,当开环的轮子处于转弯外轮时,转弯性能太差了,直接冲出去了。
我现在用两个轮子闭环差速,感觉长直道入弯效果挺好,可是连续R50弯道时,转弯效果太差了,是不是pid参数不合理,所以连续的动态效果不好
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