求救，关于加速度陀螺仪模块，

ゞ亂⒎㈧糟

用的是蓝宙的模块，之前调了两套角度融合参数，用了好久没调，效果也不错的。
今天突然车子不能跑了。用上位机看了一下波形，发现波形完全不对了。陀螺仪跟踪的太慢，得把加速度计参数降好多才能跟踪，我根本没改过啊！！！！
又重新调过之后用手碰的幅度稍微一大，融合后的角度就变得非常大。以为是陀螺仪参数太大了，减小陀螺仪参数后，加速度参数也得减小才能没有过冲，但是效果还是一样。
这是为什么啊。

ゞ亂⒎㈧糟

这是今天调得，陀螺仪的值变得好大！

ゞ亂⒎㈧糟

前面是用手均匀摆动，中间用手高频小碰撞，后面用手稍用了推  ，就成那样了

BYu

我之前也遇到过这种问题，我的具体情况是这样的：角度处理用的反正弦矫正，它的查询数组定义有错（不知对不对，我是这种方案有问题换了一种方案，过了一段时间又试试就改了改这个数组就OK了），愿您早日找到问题:):)

不二小小

BYu 发表于 2015-1-17 16:46
我之前也遇到过这种问题，我的具体情况是这样的：角度处理用的反正弦矫正，它的查询数组定义有错（不知对不 ...

当初我们也打算用反三角，但是你不觉的没必要吗？

BYu

不二小小 发表于 2015-1-19 11:31
当初我们也打算用反三角，但是你不觉的没必要吗？

可能我用的加速度计的原因，在差不多过了60度时就不是线性了，用线性处理一直得不到理想的波形