舵机调的小白我哭晕在厕所！！！

雕琢时光

今天调了一晚上舵机，按照各种资料所述舵机采用PD控制，先调比例再调微分，比例调整至系统反应快，静差小后加入微分提高系统反应。但是但是，感觉我的舵机总是慢半拍怎么回事啊。
1，系统反应不是一般的慢啊，眼看舵机应该打角了，但是感觉要过一秒舵机才会打角，好揪心啊。
2，而且几乎每次都超调的厉害，连一个三四米的直道都走不了，丢线丢的严重。
是不是没加入微分调节的原因啊？？会不会是舵机有问题啊？？这种情况下能加入微分一起调吗？？？
有没有遇到过这种情况的啊，讨论下啊。:Q:Q:Q:Q

雕琢时光

还有就是我的pid控制放在主函数循环里，读取电感的采样值在一个10ms的中断里。

雕琢时光

我用的是位置式pid，
舵机占空比=中间占空比+pid增量

zhou1994

调了半天舵机都调不好，不妨看看采集的数据和你想的是不是一回事

泰庆电子

主循环里是不是有串口程序或者延时程序了 把舵机打脚放在中断里面 应该就OK了。

绿眼睛兔子

首先确定你的算法是否正确，然后看电感采集会来的信号跟你理论的差别，然后查看数据对比程序，实在不行就是你舵机机械方面太次了，舵机控制算法随便一个都可以用的很好，跟几次函数没关系

雕琢时光

zhou1994 发表于 2014-11-30 23:29
调了半天舵机都调不好，不妨看看采集的数据和你想的是不是一回事

早上看了一下，传感器数据都基本正确，车子反应感觉很慢，郁闷

雕琢时光

绿眼睛兔子 发表于 2014-12-1 10:08
首先确定你的算法是否正确，然后看电感采集会来的信号跟你理论的差别，然后查看数据对比程序，实在不行就是 ...

请问什么是舵机机械？

雕琢时光

泰庆电子 发表于 2014-12-1 08:49
主循环里是不是有串口程序或者延时程序了 把舵机打脚放在中断里面 应该就OK了。

主循环里什么都没有，目前只有一个调舵机的函数，程序有一个10ms定时器用来采集传感器信息

zhou1994

雕琢时光 发表于 2014-12-1 11:13
早上看了一下，传感器数据都基本正确，车子反应感觉很慢，郁闷

把车跑起来看看，在速度不快的时候，舵机基本随便给都行。