关于做四轴的一些见解

woshi110 · 发表于 2012-12-22 13:45:38

1.首先买机架，电调，电机等相关配件，淘宝上很多，很容易购买，值得注意的是，电调有些是PWM控制的，有些是I2C控制的的，我用的是PWM，貌似说I2C方式的可以更快。
2姿态传感器方面，现在流行的有MPU6050,，它集加速度和陀螺仪于一身，电子罗盘可用HMC5883L，气压计暂且可以不用，要的话MS5611，这个传感器精度高，但也不是像datasheet说的那样高，而且还很贵。
3，飞控板找了很久，有些小有名气的飞控板，很多是用AVR的，我没接触过AVR单片机，不想为此学习一款单片机，而且基本都无法烧程序，不过发现淘宝上有卖arm的飞控板，而且类似于开发板一样，本人没有学过arm，所以就边学arm，边写四轴程序。
4说说控制程序，控制程序主要是数据的融合，就是加速度计，陀螺仪，电子罗盘间的融合，因为他们都可以采集到姿态信息，但是在某些情况下都不准，在有加速度时加速度计通过重力得到的姿态是不准的，陀螺仪一直在漂，时间长了一定不准，电子罗盘不精确，所以数据融合很重要，其次才是控制，控制的话PD也可以控制的差不多了。

MJPS3C2440 · 发表于 2012-12-22 15:39:07

等待学校审批，审批之后我们就行动四轴。

yfkling · 发表于 2012-12-22 22:04:41

liuyuliuyu1216 · 发表于 2012-12-22 23:08:22

也想做个

风雨独行 · 发表于 2012-12-23 09:50:30

cys179 · 发表于 2012-12-23 18:52:57

如果你都买了传感器就没有必要再买现成的飞控了，关于数据的融合，你只说了一半，最主要的还是用加速度计和磁力计来得到一个绝对的坐标，来修正陀螺仪得出的俯仰角，滚转角和偏航角。关于控制方式不能简单的说是pd控制就可以了，要可能是对什么而言了，如果是对角度控制的话就是pd，如果是对角速度控制的话就是pi，当然嗨哟很多方式。数据融合的方法也有很多种，你实际做的时候就会发现问题所在。

补充内容 (2015-4-23 08:56):

补充内容 (2015-4-23 09:00):
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woshi110 · 发表于 2012-12-23 21:37:17

cys179 发表于 2012-12-23 18:52
如果你都买了传感器就没有必要再买现成的飞控了，关于数据的融合，你只说了一半，最主要的还是用加速度计和 ...

我只是总结了下我做的经历，其实做起来真的不是这么简单。

mxj1005071012 · 发表于 2012-12-30 17:45:44

看看

洗牌 · 发表于 2013-1-30 14:12:36

四轴进行中~~~~~~~~~~~~~~~~~

hanlu · 发表于 2013-2-7 13:51:35

240070321
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