速度控制问题

蓝光1775 · 发表于 2014-8-9 14:34:25

下面是速度控制的代码，有几个地方不太了解，希望有大神帮忙看看是什么意思，不懂得的方已标注好了。
void speed_contral()
{

   int SUDU_CHA  ;
   SUDU_CHA = abso(Mid)*2/speed_Mid_P;（这一行是什么意思？）

   if( qipaoxian >=2)
      {

               A=0;（这一行是什么意思？）
               B=1;（这一行是什么意思？）
               baitou_P=8;（这一行是什么意思？）
               renzi_xuan =0;（这一行是什么意思？）
               if(zhuan_shu<=5)
            {

               stop_i=1;
            }
            else
            sudu_control=0;

      }
   else
      {
         if(renzi_flag_left==2||renzi_flag_right==2)
         {
            sudu_control  = sudu_renzi;  //人字判断出来，刹车

         }
         else
         {
            if(XS_you==1)
            {

                  if(XS_flag==1&&WAN_flag==0)    //小S或者长直道加速
                  {

                     i_zhidao--;
                     if(i_zhidao<=2)
                     {
                        i_zhidao=2;
                        sudu_control  =sudu_max;
                        i_shache=zhuan_shu/10;（这一行是什么意思？）
                        }

                     //弯道刹车计数，一旦进入直道就恢复预置值
                  }
            }
                  if(XS_flag==0&&WAN_flag==1) //弯道
                  {
                     //直道判别计数，一旦进入弯道就恢复预置值
                     i_shache --;
                     if(i_shache>=2) sudu_control  = 0;
                     else if(i_shache<2)
                     {
                           i_zhidao = 100; （这一行是什么意思？）
                           i_shache=1;  （这一行是什么意思？）
                           SUDU_ZHIDAO  = sudu_zhidao_chu_renzi;（这一行是什么意思？）
                           SUDU_WANDAO  = sudu_wandao_chu_renzi;（这一行是什么意思？）

                           sudu_control = SUDU_ZHIDAO - SUDU_CHA;

                           if(sudu_control <= SUDU_WANDAO)  sudu_control = SUDU_WANDAO ;
                     }
                  }
         }

      }

}