智能车制作

标题: 直立车速度上到两米后 [打印本页]

作者: 张永超 时间: 2014-5-7 23:18
标题: 直立车速度上到两米后
大概一个半多月之前。。本人发了一个两米速度的视频。。。如今还是这个速度。。已经很久没用发过帖子了。。一直沉浸在痛苦中。。因为速度上不去。曾经怀疑过很多很多问题。每天都在调加速度计陀螺仪的拟合曲线。尝试跟踪正好，超前，滞后等等的波形。改了机械结构。。改了控制算法。。甚至怀疑模拟传感器不好。又换了传感器。又怀疑自己的电机驱动不行。又换了电机驱动。也看了车跑起来的各种曲线。直立硬了软了都不行。。积分限幅与不限幅还是不行。。就是这个蛋疼的问题。。。。问过好多车友，大家都没有遇到这个奇葩的问题。。写的好乱。。还带点无奈与牢骚。。

下面是我出现的问题：控速度这块，控两米以内的脉冲数都可以。。。但是一旦再往上，无论加多大的脉冲。。最后跑出来的速度就是两米。。甚至取了极限法。（假如两米速度是70个脉冲。。我直接给到100。。就是不行。。）不仅速度上不去。有时候转弯时候掉速，速度那块产生的偏差很大。。车子就猛的往下趴一下。。然后幸运的时候还能再起来。。
不知道大家有没有遇到相同的情况。或者是帮我分析一下问题所在。。由于没有做过直立车。对这块理解不是很透彻。。或者也是我陷入了一个盲区。。只需大家帮忙点一下。。谢了。。。
@各路车友。。。@你我他她它

作者: 张永超 时间: 2014-5-7 23:19
沙发

作者: 张永超 时间: 2014-5-7 23:22
大家遇见什么问题。。也可以提出来。。我能帮忙的尽量帮忙，，或者这里就是一个讨论区吧。。反正也散贡献了

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-7 23:22

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-7 23:24
不好意思我是光电的~还是帮你顶一下~你可以问下我基友逆光~

作者: allenanswerzq 时间: 2014-5-7 23:38
支持超哥。小白纠结时序一个月。无奈从模拟刚换鹰眼。还在调试中。。。

作者: 易湘鑫 时间: 2014-5-7 23:39
变速的时候倾角变化大是不是直立太软了

作者: 拭目以待 时间: 2014-5-7 23:59
看看零点或者测速或者速度的参数没调好也有可能

作者: XYZ0613 时间: 2014-5-7 23:59
参数重新调调，，，话说先别急着提速，先把信号（人字砖头坡道）调稳了再调速吧，否则白扯了。。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:08
控直立控它要达到自己的零点位置。。然后控速度要它达到自己的脉冲数。。然后直立输出——速度输出。。这个差值也就是车轮转速。。速度上不去。。也就意味着这个差值上不去。单考虑一项的话。要么是直立小。。要么就是速度输出大。。。但是速度那块只要达不到我的期望速度。就会产生一个输出量啊。。。感觉这块也就这么回事。只不过是响应快了与慢了的问题。。所以还是怀疑直立问题

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:10

allenanswerzq 发表于 2014-5-7 23:38
支持超哥。小白纠结时序一个月。无奈从模拟刚换鹰眼。还在调试中。。。

加油。。鹰眼如果能达到150帧的话。。周期6.67ms。直立完全没有影响。。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:10

囧zZZ 发表于 2014-5-7 23:24
不好意思我是光电的~还是帮你顶一下~你可以问下我基友逆光~

哈哈。。恩。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:13

拭目以待发表于 2014-5-7 23:59
看看零点或者测速或者速度的参数没调好也有可能

控直立控它要达到自己的零点位置。。然后控速度要它达到自己的脉冲数。。然后直立输出——速度输出。。这个差值也就是车轮转速。。速度上不去。。也就意味着这个差值上不去。单考虑一项的话。要么是直立小。。要么就是速度输出大。。。但是速度那块只要达不到我的期望速度。就会产生一个输出量啊。。。感觉这块也就这么回事。只不过是响应快了与慢了的问题。。所以还是怀疑直立问题

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:15

易湘鑫发表于 2014-5-7 23:39
变速的时候倾角变化大是不是直立太软了

再硬些。两米都上不去

作者: 拭目以待 时间: 2014-5-8 00:19

张永超发表于 2014-5-8 00:13

那你可以试试把零点改改使车一直有个向前的加速度，看能不能加到超过2m

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 00:26
我的角度融合，不开电机，跟踪曲线特别好，但是一开电机，那个抖啊，加速度计的比例是0.02，在零点总会角度漂移。怎么破？

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:29

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 00:26
我的角度融合，不开电机，跟踪曲线特别好，但是一开电机，那个抖啊，加速度计的比例是0.02，在零点总会角度 ...

特别逗的话是不是相信加速度计更多了。。开电机之后。。。我的满屏的加速度计的曲线。。但是因为滤波的存在。感觉没有什么影响。。。

作者: Neozoic 时间: 2014-5-8 00:45
说下个人见解，不一定对哈。你查下你的编码器的寄存器是否可能会溢出，或者反馈速度的时候限幅什么的处理可能不是很妥当。还有就是可以参见15楼的建议，使重心前倾，初始就有个向前的加速度

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 00:52

Neozoic 发表于 2014-5-8 00:45
说下个人见解，不一定对哈。你查下你的编码器的寄存器是否可能会溢出，或者反馈速度的时候限幅什么的处理可 ...

恩。。脉冲正常。。。没有任何处理。。仅仅这次与上次的均值。。没限制。。。

作者: ＡＩ 时间: 2014-5-8 00:56
一样的，现在我们d车,e车都到了2米的瓶颈

作者: ＡＩ 时间: 2014-5-8 00:57

张永超发表于 2014-5-8 00:52
恩。。脉冲正常。。。没有任何处理。。仅仅这次与上次的均值。。没限制。。。

楼主用的什么控制器

作者: Jyoun 时间: 2014-5-8 01:33
去年我们实验室的直立车，从5月2米，到最后8月还是两米，最后国赛只跑了1.3保底。或许喜欢玩仿真一点的赛车竞速游戏的会有这种体会___要跑得快，其实并不是要更大的油门（纯娱乐性的游戏不算）。去年我做电磁破3米前，也困扰了很久，后来，结合以前玩游戏的体会，去分析，更改算法，找到原因，一点点优化，最后50%的目标占空比就能跑3米（之前跑2.7都需要60%多的目标占空比）。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 01:39

Jyoun 发表于 2014-5-8 01:33
去年我们实验室的直立车，从5月2米，到最后8月还是两米，最后国赛只跑了1.3保底。或许喜欢玩仿真一点的赛车 ...

大神所言甚是。有没有直立车的游戏借鉴一下就好了，哈哈

作者: wmslecz 时间: 2014-5-8 07:45
本帖最后由 wmslecz 于 2014-5-8 07:50 编辑

果断顶一个...非常深奥.....我现在问题多多呀...不提了...跑1m都是问题...现在还在纠结弯道呀...

作者: 灰黑色 时间: 2014-5-8 07:51
你说的问题和我们之前的那辆车情况一模一样不过我们的稳定速度比你还要慢我们的问题所在大部分是机械原因

作者: 砰砰小心脏 时间: 2014-5-8 09:06

作者: 砰砰小心脏 时间: 2014-5-8 09:07
我们现在速度才1m出头一点并且启动的时候不能马上上1m 要分多次加速这个闭环没调好的原因吗楼主会有这样的情况吗

作者: ＡＩ 时间: 2014-5-8 09:30

Jyoun 发表于 2014-5-8 01:33
去年我们实验室的直立车，从5月2米，到最后8月还是两米，最后国赛只跑了1.3保底。或许喜欢玩仿真一点的赛车 ...

所言极是，本人也是极品迷，从3到17代都玩过，想跑的快，光踩油门是没用的，走线和刹车更重要

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 09:34

ＡＩ发表于 2014-5-8 00:57
楼主用的什么控制器

k60

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 09:35

Jyoun 发表于 2014-5-8 01:33
去年我们实验室的直立车，从5月2米，到最后8月还是两米，最后国赛只跑了1.3保底。或许喜欢玩仿真一点的赛车 ...

额。。换头像了。。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 09:35

ＡＩ发表于 2014-5-8 09:30
所言极是，本人也是极品迷，从3到17代都玩过，想跑的快，光踩油门是没用的，走线和刹车更重要

作者: ＡＩ 时间: 2014-5-8 09:42

张永超发表于 2014-5-8 09:35

提不上速度就提稳定性吧，把所有元素都加上，让车一圈圈的跑

作者: zlshang 时间: 2014-5-8 09:52
一直都在关注你的超哥加油啊

作者: mengyu139 时间: 2014-5-8 10:12
想问一下，假如赛道背景为白色，寻黑线确定中线的思路

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 10:17
扫到黑线啊。。我想和背景颜色无关吧。。我是数字摄像头

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 10:17

zlshang 发表于 2014-5-8 09:52
一直都在关注你的超哥加油啊

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 10:17

灰黑色发表于 2014-5-8 07:51
你说的问题和我们之前的那辆车情况一模一样不过我们的稳定速度比你还要慢我们的问题所在大部分是机械原 ...

如果真是机械问题就好了

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 10:19

砰砰小心脏发表于 2014-5-8 09:07
我们现在速度才1m出头一点并且启动的时候不能马上上1m 要分多次加速这个闭环没调好的原因吗楼主会有这样 ...

一样是一点点把速度加上去

作者: zlshang 时间: 2014-5-8 10:19

张永超发表于 2014-5-8 10:17

速速是提不上2米还是提上去后出现各种问题啊

作者: Neozoic 时间: 2014-5-8 11:51

张永超发表于 2014-5-8 00:52
恩。。脉冲正常。。。没有任何处理。。仅仅这次与上次的均值。。没限制。。。

寄存器会不会溢出了啊？

作者: 王琢 时间: 2014-5-8 12:07

:lol:lol

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-5-8 12:08
多擦赛道！就咱那个赛道你过弯的时候肯定跳轮，蹭蹭轮吧！

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 12:09

zlshang 发表于 2014-5-8 10:19
速速是提不上2米还是提上去后出现各种问题啊

是速度两米稳定。。。然后再提高期望速度。。但是跑起来的效果加不上。。。转向那块足够应付的过来

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 12:09

Neozoic 发表于 2014-5-8 11:51
寄存器会不会溢出了啊？

不是。。。。编码器空转达到300都不会溢出。。。

作者: 15123as 时间: 2014-5-8 12:19
加积分

作者: zlshang 时间: 2014-5-8 12:22

张永超发表于 2014-5-8 12:09
是速度两米稳定。。。然后再提高期望速度。。但是跑起来的效果加不上。。。转向那块足够应付的过来

2米跑起来急转弯不会飘么？

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 12:35

15123as 发表于 2014-5-8 12:19
加积分

一直有积分项

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 12:35

zlshang 发表于 2014-5-8 12:22
2米跑起来急转弯不会飘么？

会跳轮。。。有时候翻车

作者: zlshang 时间: 2014-5-8 12:47

张永超发表于 2014-5-8 12:35
会跳轮。。。有时候翻车

竟然不飘？？那怎么解决的

作者: joywu 时间: 2014-5-8 12:50
我还纠结在图像采集冲突这块~~~图像一直采不完我要的大小

卡在1.7一个月了~~:'(

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-5-8 12:56

allenanswerzq 发表于 2014-5-7 23:38
支持超哥。小白纠结时序一个月。无奈从模拟刚换鹰眼。还在调试中。。。

傻***

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-5-8 13:07
来围观一下

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 13:48

zlshang 发表于 2014-5-8 12:47
竟然不飘？？那怎么解决的

怎么个漂移法？？我是翻车

作者: cr531585 时间: 2014-5-8 14:10
什么是积分限幅啊对了我想问下你们摄像头多久一副图像啊我们是60多ms 这样好慢可是一调到16.67ms就出现了消隐区啊。。。

作者: 原来不是我 时间: 2014-5-8 14:49
慢慢调吧

作者: cah506798484 时间: 2014-5-8 15:10
顶~

作者: zlshang 时间: 2014-5-8 15:12

张永超发表于 2014-5-8 13:48
怎么个漂移法？？我是翻车

就是车子漂移像头文字D里面一样漂的揪心啊

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-8 15:50

cr531585 发表于 2014-5-8 14:10
什么是积分限幅啊对了我想问下你们摄像头多久一副图像啊我们是60多ms 这样好慢可是一调到16.67ms就 ...

什么摄像头

作者: wpan110 时间: 2014-5-8 17:18
转弯的图像你是怎么处理的？？？？？

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-8 18:01
楼主有没有积分不对称的情况啊？反正我的积分不对称出现这样的情况，只不过我速度没你那么快，我一直解决不了积分不对称的情况。

作者: Neozoic 时间: 2014-5-8 18:36

张永超发表于 2014-5-8 12:09
不是。。。。编码器空转达到300都不会溢出。。。

哦，那不应该啊，带积分空转时应该能转到满占空比吧？

作者: cr531585 时间: 2014-5-8 19:07

直立摄像头发表于 2014-5-8 15:50
什么摄像头

7620

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-8 19:25

cr531585 发表于 2014-5-8 19:07
7620

一秒是30帧图像，一帧图像有两场，所以你错了，应该是16ms采一场图像

作者: cr531585 时间: 2014-5-8 19:33

直立摄像头发表于 2014-5-8 19:25
一秒是30帧图像，一帧图像有两场，所以你错了，应该是16ms采一场图像

我自己分频的啊不然那样太快了总是有消隐区啊怎么破

作者: 青の幻想 时间: 2014-5-8 19:37
超哥。。好歹你们速度还是两米，我们速度越调越烂怎么破。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 20:15

cr531585 发表于 2014-5-8 14:10
什么是积分限幅啊对了我想问下你们摄像头多久一副图像啊我们是60多ms 这样好慢可是一调到16.67ms就 ...

用的鹰眼。。。有时候150帧。。有时候75帧。。直立部分无所谓。。方向控制部分。采集完之后才用。。。没采集完就上次的

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 20:16

zlshang 发表于 2014-5-8 15:12
就是车子漂移像头文字D里面一样漂的揪心啊

擦赛道。擦轮子

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 20:17

wpan110 发表于 2014-5-8 17:18
转弯的图像你是怎么处理的？？？？？

丢线？？？但是肯定有一边不丢吧。根据没丢的一边拐

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 20:18

MicroJIA 发表于 2014-5-8 18:01
楼主有没有积分不对称的情况啊？反正我的积分不对称出现这样的情况，只不过我速度没你那么快，我一直解决不 ...

什么叫，，积分不对称。。如何理解

作者: busterace 时间: 2014-5-8 20:32
总的PWM传回来看看呢，看看有没有满

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-8 20:39

张永超发表于 2014-5-8 20:18
什么叫，，积分不对称。。如何理解

就是用差不多的力去向前或向后推车，车子减速到零的距离和时间不一样

作者: 阿灰 时间: 2014-5-8 21:31
现在还有积分捞么？

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 22:06

阿灰发表于 2014-5-8 21:31
现在还有积分捞么？

有积分

作者: 随一风二pgl 时间: 2014-5-8 22:09
加油

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-8 22:41
是不是变量类型不对啊，试试s16类型定义那些编码器有关的变量

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-8 23:22
哎，不知道什么时候才能到2米

作者: majorfog 时间: 2014-5-8 23:41
帮你顶一下吧，我今天企图上速再次失败，我们编码器马上就要废了。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-8 23:47

majorfog 发表于 2014-5-8 23:41
帮你顶一下吧，我今天企图上速再次失败，我们编码器马上就要废了。。

为何呢。。。编码器一般不易坏吧。。齿轮？

作者: majorfog 时间: 2014-5-8 23:54

张永超发表于 2014-5-8 23:47
为何呢。。。编码器一般不易坏吧。。齿轮？

应该是编码器里面的线有虚接的地方，总是跑一半突然就不回数，100线的破玩意伤不起啊

作者: 张永超 时间: 2014-5-9 17:53

阿灰发表于 2014-5-8 21:31
现在还有积分捞么？

有哦

作者: ExiBQ 时间: 2014-5-9 18:49
想问一下楼主DMA和PIT如何调得一点冲突没有，越详细越好。

之前用的7620，没有PIT，用行中断计时，能勉强跑，感觉不能一直这样，所以来问一下。

作者: 指环22 时间: 2014-5-9 18:56
超哥你大S弯是怎破的我用了图像上下加权和斜率只要速度上1.6 7左右就冲出去有时跳轮勉强能过感觉是匀速调的还不够我的速度P比速度I大好多...I基本是零....

作者: 张永超 时间: 2014-5-9 21:24

ExiBQ 发表于 2014-5-9 18:49
想问一下楼主DMA和PIT如何调得一点冲突没有，越详细越好。

之前用的7620，没有PIT，用行中断计时，能勉强 ...

用鹰眼。。是6.67ms、、每个场中断作为整个程序的大周期。。。从图片采一张起，立马执行一个直立程序。。然后在大概六ms之后再执行一个直立。。所以直立程序近似的认为是6ms。。然后0.67ms之后开始新的图片采集。。采集完了再这么循环。。。dma中断触发之后。就不用管了。。所以该执行你的其他直立转向速度。。还是照常执行。。还有一种方法就是。。什么也不用管。。dma采集dma的。。pit干pit的。。。两者不用考虑什么。。。单片机内部自己协调。但是我感觉他们肯定会抢占总线的。。所以看你自己需要了

作者: 张永超 时间: 2014-5-9 21:26

指环22 发表于 2014-5-9 18:56
超哥你大S弯是怎破的我用了图像上下加权和斜率只要速度上1.6 7左右就冲出去有时跳轮勉强能过感觉是匀 ...

我用的是加权方法。。没有用斜率和曲率什么的。。。。感觉自己应付不过来。。不太会写。。因为不知道到底哪些点的斜率比较靠谱、、间距小了没有意义。。间距大了有时候又不能准确反映赛道类型。。所以没用、不过好多报告都用斜率曲率什么的。。所以打算如果上速失败就换换思想。。。

作者: zhang116 时间: 2014-5-9 22:46
还用鹰眼？？

作者: 张永超 时间: 2014-5-9 23:29

zhang116 发表于 2014-5-9 22:46
还用鹰眼？？

怎么

作者: jayxiexi 时间: 2014-5-10 11:03
大神啊，我想知道你的时序怎么弄的

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 11:53

jayxiexi 发表于 2014-5-10 11:03
大神啊，我想知道你的时序怎么弄的

楼上几楼的貌似也问过。。你自己找找我的回答

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 12:49
还有贡献没人拿啊。。看来论坛活跃的人也就那么几个了

作者: 瓶中﹡草 时间: 2014-5-10 16:45
楼主，你用了多少行数据？前瞻多少啊？车前的盲区是多少？
我们车怎么都调不好，感觉问题一大堆，老是走出赛道边线，痛苦

，

作者: 阿灰 时间: 2014-5-10 16:49
就看你最活跃了！刚改了图像程序，分辨率做了一下调整，十字弯加了最小二乘法拟合，其他的没做什么改变，图像处理时间稍微变长了一点，TM 现在转弯都转不了了，怎么调P，D 都么得什么用，
转向好迟钝啊基本是入弯才开始拐，一拐就过冲！
前瞻觉得基本没什么问题。
蛋疼中.........................

作者: joywu 时间: 2014-5-10 17:38

阿灰发表于 2014-5-10 16:49
就看你最活跃了！刚改了图像程序，分辨率做了一下调整，十字弯加了最小二乘法拟合，其他的没做什么改变， ...

图像处理时间太长，转弯会明显滞后！！我也遇到了

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 20:35

瓶中﹡草发表于 2014-5-10 16:45
楼主，你用了多少行数据？前瞻多少啊？车前的盲区是多少？
我们车怎么都调不好，感觉问题一大堆，老是走 ...

70行、、前瞻一米六多吧。。。盲区10cm

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 20:37

阿灰发表于 2014-5-10 16:49
就看你最活跃了！刚改了图像程序，分辨率做了一下调整，十字弯加了最小二乘法拟合，其他的没做什么改变， ...

好吧。。。

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-5-11 17:15
坡道什么的加了吗》

作者: ccs5433 时间: 2014-5-11 18:30
楼主现在的最高的稳定速度大约多少？

作者: 灬爱 时间: 2014-5-12 20:37

作者: wkler 时间: 2014-5-12 21:53
超哥加油！问个问题，我现在调速度环的时候车总是很不稳定，现象和卓晴老师视频上的很不一样，车现在一会走一会停，用的是清华的速度闭环算法。还有就是这个速度环和直立那块关系大吗？直立那块我没用清华那个互补滤波，用的直接是加速度计经过卡尔曼滤波之后的角度值，然后那个陀螺仪用的是矫正温漂之后的值。求告诉如何才能调好速度环？你们用的角度滤波是哪种？望解答。

另外求你QQ。。

作者: 指环22 时间: 2014-5-12 23:35
超哥经过摸索...终于解决了匀速问题不过开始发现小大S的急弯会刚好擦边.跳轮.而过图像我是取60行由近到远权重0.5 0.4 0.1

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