请大家看看直立融合图

直立摄像头 · 发表于 2014-4-3 15:18:49

按照官方方案调的，用的是L3G数字陀螺仪，所以不用调陀螺仪比率因子，当补偿时间较大时，会有滞后，大家可以看图，当补偿时间调小，也就是说更加信任加速度计时角度突变才跟得上，但这样子输出角度噪声会很大，我试了一下直立，发现总是抖动，硬度不够，没之前用ENC03调得好，求指教，大家用官方方案的时间常数一般取多少？

直立摄像头 · 发表于 2014-4-3 15:22:04

还有这两图

hotsauce1861 · 发表于 2014-4-3 15:40:08

角度跟踪可以在快点吧

直立摄像头 · 发表于 2014-4-3 15:59:13

hotsauce1861 发表于 2014-4-3 15:40
角度跟踪可以在快点吧

也可以，但是时间常数太小就等于太信任加速度计了，输出角度噪声就比较大

hotsauce1861 · 发表于 2014-4-3 16:04:09

直立摄像头发表于 2014-4-3 15:59
也可以，但是时间常数太小就等于太信任加速度计了，输出角度噪声就比较大

折中一下就行，取个最优值，你的波形，直立没问题了

直立摄像头 · 发表于 2014-4-3 16:16:05

hotsauce1861 发表于 2014-4-3 16:04
折中一下就行，取个最优值，你的波形，直立没问题了

直立不够硬，准备加低通

COLINMCRAE1 · 发表于 2014-4-3 20:33:09

小弟是新手，你那个acc角度和真实角度曲线是怎么测出来的啊？

hotsauce1861 · 发表于 2014-4-4 16:30:59

直立摄像头发表于 2014-4-3 16:16
直立不够硬，准备加低通

低通滤波？是算法上实现吗?求教了

★奔/1孓亥★ · 发表于 2014-7-7 04:00:27

我的电源噪声很大，求救啊

依情随缘 · 发表于 2014-7-9 09:44:55

小白求助，，，，那个波形怎么看？

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