舵机PID控制，关于KP，KI的调节

青谷子 · 发表于 2014-6-8 11:25:32

舵机加上了PID调节，但是走直道的时候，就左右摇摆很大，我把KP，KD已经给为1了，KI是0，难道是转向输入采集值不合理？还是KP，KI控制量的最值给的太大了？请大神赐教，谢谢！

青谷子 · 发表于 2014-6-8 11:25:57

转向采集输入值没有放大

zhangxin1992109 · 发表于 2014-6-10 04:31:27

有个PID口诀：希望对楼主有帮助（百度就有）有方向就好弄了：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低

lh_include · 发表于 2014-6-10 08:48:37

我也是一样，知道晃

青谷子 · 发表于 2014-6-13 10:14:15

zhangxin1992109 发表于 2014-6-10 04:31
有个PID口诀：希望对楼主有帮助（百度就有）有方向就好弄了：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积 ...

谢谢哈

青谷子 · 发表于 2014-6-13 11:40:12

lh_include 发表于 2014-6-10 08:48
我也是一样，知道晃

有解决的办法吗？

lh_include · 发表于 2014-6-13 19:54:56

青谷子发表于 2014-6-13 11:40
有解决的办法吗？

还没有，我们轮子也不正，正在

lh_include · 发表于 2014-6-13 19:55:13

青谷子发表于 2014-6-13 11:40
有解决的办法吗？

想办法

竹音清影 · 发表于 2014-6-13 20:01:34

1很小的吧

:lol

青谷子 · 发表于 2014-6-14 15:32:44

竹音清影发表于 2014-6-13 20:01
1很小的吧

嗯嗯

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