光电组求救啊

piaoguangri1012 · 发表于 2014-6-3 14:32:15

不开电机驱动开关，慢慢的用手推车，偏差是连续的，转弯也非常圆滑。但是打开电机驱动开关，速度变快的话，偏差好像不是连续的，过270度弯就断断续续的不停的调整。这是什么问题啊，是控制周期的事么，本人小白，对时序，周期不懂，反正我们主函数是20毫秒一个控制周期，1ms中断处理舵机控制。控制周期包含信号采集，软件自适应曝光。

Mr.chen · 发表于 2014-6-3 16:51:50

你用的是边沿检测吗？舵机处理为什么要放到中断处理里面

仙路烟尘 · 发表于 2014-6-3 17:16:23

1ms太短了吧、、、自适应曝光感觉略坑、、、一直静态曝光

piaoguangri1012 · 发表于 2014-6-3 17:55:04

Mr.chen 发表于 2014-6-3 16:51
你用的是边沿检测吗？舵机处理为什么要放到中断处理里面

是的啊，但是他们好像都用二值化。还有舵机控制我放在定时中断里面不对么

。虽然放在1ms定时中断里面，但是是用标志位来控制舵机的，用的是20ms标志位。但是感觉反应很慢，是算法的事么:(

stxhb · 发表于 2014-6-4 06:47:59

。。。中断放标志位多好。。。
20ms太长，至少缩短一半才够用

刘旺小盆友 · 发表于 2014-6-4 07:41:50

:time::time::time:

阿祥 · 发表于 2014-6-4 08:24:32

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