小车直立

robby · 发表于 2014-4-29 16:59:40

直立调了一个月了  小车还是站不起来  加速度计信号毛刺非常多角度跟踪也不是很好看别的车队的加速度计信号很光滑
  角度跟踪也很好  P给小了恢复力不够  P给大了电机就会咔咔咔的抖  很郁闷  不知道该怎么调了  求大神支招
红色是加速度  黄色是卡尔曼融合后的角度  蓝色是角速度

gecidemei · 发表于 2014-4-29 17:10:11

你的卡尔曼滤波效果还不是太好，拟合角度有过冲

破风浪挂云帆 · 发表于 2014-4-29 17:30:55

陀螺仪怎么感觉是反的啊

Sailing7 · 发表于 2014-4-29 19:18:05

这不是立住了吗？

422056247 · 发表于 2014-4-29 20:24:01

破风浪挂云帆发表于 2014-4-29 17:30
陀螺仪怎么感觉是反的啊

反的？这是什么意思？就是说加速度计，陀螺仪的极性选择不同吧？这个我应该影响不大吧？

422056247 · 发表于 2014-4-29 20:27:28

楼主，在吗？我现在也是这种情况，直立根本没办法调。你们现在问题解决了吗？加一下，一起讨论一下吧？我QQ422056247

nfdianzi · 发表于 2014-4-29 21:23:32

yahui123 · 发表于 2014-4-29 21:24:35

:lol:lol:lol:lol

;P;P;P;P;P;P;P;P;P

馨海林旋律 · 发表于 2014-4-29 22:48:18

加速度计有毛刺是很正常的，只是这个有过冲问题

馨海林旋律 · 发表于 2014-4-29 22:54:07

我怎么觉得这个应该是硬件问题的范围了

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