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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第九届资料与讨论 › 对于电磁直角的讨论

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对于电磁直角的讨论

々炫天空/yiw

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电梯直达

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1^#

发表于 2014-5-5 15:28:12 | 只看该作者回帖奖励

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电磁的小伙伴们都来看看大家一起讨论一下啊
我用的是两个水平电感（从上面看是两横）    算法用的是差和比+优化过的丢线+动态P
现在我遇到的问题是对于直角有的时候可以过去很顺利也不丢线但是有的时候直接反方向打死
仔细用串口看了电感电压发现直角弯不是想的那么简单  其实两边的电感电压是都会减小的不过不是同时内侧弱于外侧的电感
附图两张这是异常反打的图  蓝色和粉色是电感值红色是返回的误差值

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々炫天空/yiw

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2^#

楼主| 发表于 2014-5-5 15:29:33 | 只看该作者

这是正常过弯的图可以明显看出来红色的误差值上凸

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々炫天空/yiw

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3^#

楼主| 发表于 2014-5-5 15:31:16 | 只看该作者

一楼的图错了是这个能看出来误差是先变大但是很快就下降了

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4^#

发表于 2014-5-5 15:48:51 | 只看该作者

要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

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老司机【呆萌侠】

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发表于 2014-5-5 16:18:27 | 只看该作者

本身电感的变化率灵敏度也不太一样。

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菜鸟一枚

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6^#

发表于 2014-5-5 16:32:04 | 只看该作者

或者把你的电感倾斜45度，用其分量检测直角弯。

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蛋蛋不孤单

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发表于 2014-5-5 16:32:12 | 只看该作者

Jyoun 发表于 2014-5-5 15:48
要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

请教一下，你们有判断电感值变化的趋势吗？不知道你们是怎样做的，我用数组存储判断，结果数组中数据很多都是一样的，还没有解决，求教

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发表于 2014-5-5 16:37:16 | 只看该作者

蛋蛋不孤单发表于 2014-5-5 16:32
请教一下，你们有判断电感值变化的趋势吗？不知道你们是怎样做的，我用数组存储判断，结果数组中数据很多 ...

存数组的间隔可以大一点。目前还基本没有用数组。

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蛋蛋不孤单

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发表于 2014-5-5 16:50:46 | 只看该作者

Jyoun 发表于 2014-5-5 16:37
存数组的间隔可以大一点。目前还基本没有用数组。

我之前还试过在中断中实时进行比较，前后数值一样的时候不做处理，数据有变化才做一些计算什么的?还有就是，你们是只计算变化的趋势还是同时计算了其他的一些量来用于后续控制呢？感觉你们应该是同时计算了量

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发表于 2014-5-5 17:49:15 | 只看该作者

蛋蛋不孤单发表于 2014-5-5 16:50
我之前还试过在中断中实时进行比较，前后数值一样的时候不做处理，数据有变化才做一些计算什么的?还有就是 ...

目前还没有做这些处理。

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