直立车怎么进行平稳加速和动态速度闭环

xuanwozhe · 发表于 2014-5-9 13:59:34

车子早已经立起来了，只是会在原地发生轻微的抖动，不知道是不是齿轮空程的原因
最近一直在调加速程序和行进中的速度闭环
原来的加速程序在低速时还可以，但将速度提高到1.5m左右的时候，加速就变得很慢，我看了厦门地区智能车大赛这个帖子http://www.znczz.com/thread-219912-1-1.html，里面的直立车加速特别快而且还很稳定，想知道是怎么实现的，大家针对加速都有什么看法？
还有就是行进过程中的速度闭环一直调不好，速度忽快忽慢的，在连续急弯的时候加速明显，速度很不稳定，是因为我没将转向输出平滑的加在电机占空比上吗？求解