关于直立的问题，请各位大神传授点经验啊！

zzh11011

关于直立，为了降低重心，我们把电池装在了车后面下方，但是这样子是不是会引入车前后重心不一样的问题？
    假设在倾斜了一个角度比如30度的情况下，车整体达到平衡，当车往后倾了一个角度x时，此时需要一个占空比（假设是50%）让车往后加速才能回到平衡，但如果车往前也是倾了同样一个角度x，此时这个占空比（50%）应该不能够让车回到平衡点吧？（应该要再大一点）
    现在我们把电池放在车后面下方，车体平衡位置需要往前倾大概二十度左右，请问这种情况下我有没有必要对前后倾斜的情况分开讨论？我使用同一个P时，车体往后仰时能够被拉回来，但是往前倒同样的角度就拉不回来了...我试过当车往前倒的时候将PWM放大5倍，这样它才勉强能够拉回来，但是不知道这样做合不合适？请各位有经验的朋友指教一下，谢谢了。。

rubick

底盘倾角和平衡没有任何关系，只需考虑重心。

Jyoun

只需要考虑重心，跟车身形状无关。出现不对称现象，应该是其他地方造成的，例如角度的波形，电机驱动等等。

huang91

先考虑楼上所说的现象。不过电池的摆放的不同会有影响，毕竟小车不是一个密度均匀的刚体。

黑色枫夜

是以车子中心为准，不是说底盘直立就是直立

zzh11011

谢谢各位，问题已经解决了，是滤波的问题。非常感谢大家！

娃娃哈

楼主，我也有和你相同的问题，滤波哪里有问题？能不能看看你的滤波图。。。谢谢