直立加计零偏总在变是什么原因。。。。。。

动感小麦兜 · 发表于 2014-7-4 16:02:56

以前用卡尔曼的时候好像没有这个问题，现在用的清华的方案，每当改过图像处理那块后，车的加速度计零偏就变了，不过一直在两个数周围，要么是2414左右，要么是2488左右，这个现象持续了一段时间了，以前忙着调图像那块也没在意，不过现在觉得这个像是一颗定时炸弹似的，总归应该解决的。同一个程序下到车里，调整好零偏后，放上几周，小车跑的比较正常，但当程序中随便改过一点，零偏就变了，有大神知道这是什么原因吗？

zhangjunzhe · 发表于 2014-7-5 02:01:24

温漂吧，试试开机自动测零偏

LSQ_GSQ · 发表于 2014-7-6 10:39:58

zhangjunzhe 发表于 2014-7-5 02:01
温漂吧，试试开机自动测零偏

加速度计也漂？这个零点不好检测吧

20110295 · 发表于 2014-7-6 13:39:06

zhangjunzhe 发表于 2014-7-5 02:01
温漂吧，试试开机自动测零偏

采多次取平均么

zhangjunzhe · 发表于 2014-7-6 14:26:17

LSQ_GSQ 发表于 2014-7-6 10:39
加速度计也漂？这个零点不好检测吧

加速度不漂啊，就是毛刺比较大

zhangjunzhe · 发表于 2014-7-6 14:26:41

20110295 发表于 2014-7-6 13:39
采多次取平均么

对啊，开机采集多次取平均

？？？ · 发表于 2014-7-6 14:27:16

zhangjunzhe 发表于 2014-7-5 02:01
温漂吧，试试开机自动测零偏

我感觉开机检测陀螺仪零点值不稳定啊。。还不如用按键调角度，跳完了在跑。。我是先滤掉无效值，再求1000次的平均，很不准呀，变化范围有30左右，系数0.2。。。这样角度都有5~6度。。。不知道你的是什么样的

动感小麦兜 · 发表于 2014-7-6 14:27:57

貌似不是滤波方法的问题，应该与我总体的软件架构有关

zhangjunzhe · 发表于 2014-7-6 14:33:03

？？？发表于 2014-7-6 14:27
我感觉开机检测陀螺仪零点值不稳定啊。。还不如用按键调角度，跳完了在跑。。我是先滤掉无效值，再求1000 ...

那就不清楚了，你觉得按键好用就用按键呗，毕竟要自己最习惯的方法就行

LSQ_GSQ · 发表于 2014-7-6 20:00:22

zhangjunzhe 发表于 2014-7-6 14:26
加速度不漂啊，就是毛刺比较大

我就说嘛

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