[直立]在做闭环了，程序都是放在中断吗

盲眼看世界

直立pid控制时，角度速度都放中断，有什么顺序吗，定时一般多长时间啊，有什么要注意的吗，就经验人士解惑

allenanswerzq

看看官方的资料吧。

盲眼看世界

allenanswerzq 发表于 2014-3-8 17:52
看看官方的资料吧。

就是野火的库吗，还是清华的方案啊

allenanswerzq

盲眼看世界 发表于 2014-3-8 18:06
就是野火的库吗，还是清华的方案啊

清华的那个pdf啊

wolflsh

每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

pangfumin

wolflsh 发表于 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

高端

Sailing7

wolflsh 发表于 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

有没有摄像头的。、、

wolflsh

Sailing7 发表于 2014-3-8 20:11
有没有摄像头的。、、

没有

盲眼看世界

wolflsh 发表于 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

我加了速度闭环，设的速度设定值为0，理论上，车是不是还相当于开环直立啊，还是车能闭环稳定直立站住，还有车零点怎么每次都变啊，有什么方法让他不变吗，谢谢

Sailing7

盲眼看世界 发表于 2014-3-8 21:34
我加了速度闭环，设的速度设定值为0，理论上，车是不是还相当于开环直立啊，还是车能闭环稳定直立站住，还 ...

开机自检。解决零点漂移。但是可能会有有个方向的倾角，导致往一边运行，。