光电组 关于补线的两点思路，求交流。。。

idao

  RT！
  为了保持系统稳定，个人感觉补线的时候一定要保持偏差连续，这是前提。（不知大神们对此怎么看）
然后就是补线的两个思路：
  一、对智能车赛道系统建立三维模型，分析其两边沿的变化速率，从而动态补线！
  二、让智能车由赛道中心分别向左右方向移动至极限，观察两边线的变化规律，会满足某一函数关系，建立函数，从而动态补线！

左岸天空

想法很不错

东成西就

貌似我没补过线呢，还是我不懂什么是补线，求楼主解释解释啊

千杯少

丢线的时候基本是在弯道上,而弯道的赛道中心和赛道边缘的距离和直道是不一样的,所以补线也有技巧吧...
像我的话,只是找了个大概的范围,然后用一次函数,从没丢的那根线得到另一根线...
也不知道这样是好是坏...反正跑的时候效果一般..没发现太大的好处,不过也没太大的bug....

idao

东成西就 发表于 2014-7-3 00:37
貌似我没补过线呢，还是我不懂什么是补线，求楼主解释解释啊

光电的弯道一般都是会丢线的，所以，肯定要处理的啊，一般都是补线！

idao

千杯少 发表于 2014-7-3 00:41
丢线的时候基本是在弯道上,而弯道的赛道中心和赛道边缘的距离和直道是不一样的,所以补线也有技巧吧...
像我 ...

思路差不多吧！  我感觉补线的作用就是既要能反映当先车子的位置变化，还要保持偏差的变化连续（之前的补线算法存在一个很大的跳变，感觉这样不太好），具体路径是靠pd控制来完成的。

rain发发

idao 发表于 2014-7-3 09:45
光电的弯道一般都是会丢线的，所以，肯定要处理的啊，一般都是补线！

看你是怎么处理，我们前期也没补过线

idao

rain发发 发表于 2014-7-3 10:05
看你是怎么处理，我们前期也没补过线

敢问大神是如何补线的，能否指点一二，给个思路。 我的这种想法可行吗？

千杯少

idao 发表于 2014-7-3 09:48
思路差不多吧！  我感觉补线的作用就是既要能反映当先车子的位置变化，还要保持偏差的变化连续（之前的补 ...

pd控制?那要怎么弄..?你说的建模或者找一个对应函数要程序写出来感觉很难啊,而且还得保证分析一次的时间不能太长吧.

忘川了凡

你好！我们在过弯的时候会遇到检测到两相邻跑道的情况，然后直接就直走串道了，你觉得和补线未补好有关吗