pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

wen123 · 发表于 2012-12-2 16:27:26

看看pid最后的结果：
A=Kp(1+T/Ti+Td/T);
B=Kp(1+2Td/T);
C=Kp(Td/T);
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)（公式1）
但有时我在网上看到了这样的公式
⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+Kie(n)+Kd[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]（公式2）
这两者有啥区别，我原以为两者转换过来的，但仔细一想，（公式1）中与T（采样周期）有关。而（公式2）无T啊，这说明这两者不是转换过来的，不知道是不是这样的，，，求大神讲解，，本人菜鸟一个！！

ganlei · 发表于 2012-12-2 20:14:23

表示我也不懂

li853141431 · 发表于 2012-12-2 20:26:31

增量式与位置式。

wen123 · 发表于 2012-12-3 10:36:41

li853141431 发表于 2012-12-2 20:26
增量式与位置式。

貌似不对吧都增量式吧！！！！！

JudeScorpio · 发表于 2013-3-5 10:48:53

同求解答。。。。

JudeScorpio · 发表于 2013-3-5 10:50:20

我个人感觉第二个公式已经吧采样周期设置进去了，简化了公式吧。还有我上一届学长用的第二个公式，我自己写的第一个公式，然后跳了一段时间，在纠结那个采样周期的问题。

葱拌豆腐 · 发表于 2013-4-13 14:36:15

完全等价，个人觉得第二个调试起来更方便

擦肩的阳光 · 发表于 2014-2-17 11:54:52

是用公式一的方法算出Ki、Kp来的？？？

majorfog · 发表于 2014-2-17 12:26:02

第一个式子是用传递函数推出来的吧

擦肩的阳光 · 发表于 2014-2-17 14:15:40

majorfog 发表于 2014-2-17 12:26
第一个式子是用传递函数推出来的吧

第二个是位置式PID？？

		自动登录	找回密码
密码			注册

[咨询] pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

相关帖子

浏览过的版块

论坛元老奖章

优秀会员奖章

活跃会员奖章

在线王奖章