kalman滤波

18505541003

学长给的程序里面的
void kalman_c(float Acc_z,float Gyro)
{
         float fDeltaValue;
        
        accelerometer_angle=(1645-Acc_z)* 0.12354;
Gyro_Data = (Gyro-GYROset) * 0.885;   
QingJiao = gr_fGyroscopeAngleIntegral;
fDeltaValue = ( accelerometer_angle-QingJiao)/2;
gr_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro_Data + fDeltaValue) /GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
        
        /*OutData[0] = Gyro_Data*100;
        OutData[1] = accelerometer_angle*100;
        OutData[2] = QingJiao*100;
        OutData[3] = set_right_pwm*100;
        OutPut_Data();*/
}
这个看不懂，百度了了解这是kalman滤波，但是资料有限还是看不懂，求大神指教

wolflsh

这压根不是Kalman

18505541003

wolflsh 发表于 2014-1-19 05:47
这压根不是Kalman

我也不懂，所以才拿上来问的

majorfog

这是官方给出的清华方案，仔细观察卡尔曼的五个核心公式以后你会发现清华方案是其中的两个公式，这种东西不太好说清楚，自己捉摸一下就懂了